傅华蕾
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺更多>>
- 基于超声波的自重构移动机器人自主对接方法被引量：1
- 2010年
- 分别在两个对接模块上使用一个超声波发射头和一个超声波接收头,并利用超声波信号对距离和角度敏感的特性,实现了两个机器人模块的对接.实验表明,两个机器人模块交替进行自转与超声波导引可以最终将两模块对齐在一条线上.此方法普遍适用于平面上其它类型机器人模块间的相互对接.
- 李雄峰傅华蕾李大寨鲁明
- 关键词：自重构超声波
- 基于DSP的衍生式非圆车削数控系统设计被引量：2
- 2006年
- 为使传统数控车床具备车削非圆截面零件的功能,根据衍生式数控系统的原理,采用一直线电机伺服单元为衍生模块,以TMS320F2812DSP为衍生模块的控制核心,设计了衍生式非圆车削数控系统。实验结果表明:该系统能对衍生模块直线电机进行高速伺服控制和U轴跟踪控制,分辨率<0.5μm。新系统充分利用了原有数控系统,结构简单、目标明确、价格便宜、性能稳定。改造后的车床既能车削各种活塞、靠模等非圆截面零件,又具有通用数控车削的功能。
- 周惠兴陈现敏冯雪傅华蕾刘石创
- 关键词：直线电机非圆车削DSP
- 基于串并联机构的自重构移动机器人被引量：11
- 2008年
- 为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性,设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人。利用丝杠摇块机构构成并联机构支链,两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效球铰机构。所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点,能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空间。对该串并联机构进行运动学分析,获得运动学逆解,作为机器人控制算法依据。进行机构静力学分析,获得确定驱动力和负载条件下机构的可控工作空间,为结构设计和工作路径选择提供理论指导。提出能实现平面偏差补偿和大负载能力的对接机构,实现机器人模块间的对接和脱离。设计JL-1型机器人样机,并利用该样机进行试验。试验验证了所提出串并联主动等效球铰机构和对接机构的有效性,同时证明自重构功能赋予野外机器人主动扩展地形适应性的能力,从而有效地增强机器人对环境和任务的适应性。
- 王巍张厚祥邓志诚宗光华傅华蕾
- 关键词：球铰可重构机器人并联机构
