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梁潇

作品数：41 被引量：35H指数：4
供职机构：南开大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 32篇专利
  • 8篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 8篇航空宇航科学...
  • 2篇机械工程
  • 1篇化学工程
  • 1篇文化科学

主题

  • 26篇飞行
  • 14篇飞行器
  • 13篇非线性
  • 12篇旋翼
  • 9篇无人机
  • 9篇机电系统
  • 9篇电系统
  • 8篇控制器
  • 7篇欠驱动
  • 7篇非线性控制
  • 6篇吊运
  • 6篇旋翼飞行器
  • 6篇人机
  • 6篇无人飞行器
  • 6篇线性控制器
  • 6篇非线性控制器
  • 5篇四旋翼
  • 4篇多无人机
  • 4篇系统动力学
  • 4篇系统动力学模...

机构

  • 41篇南开大学
  • 1篇德州学院

作者

  • 41篇梁潇
  • 29篇方勇纯
  • 10篇于海
  • 8篇张鹏
  • 5篇孙宁
  • 2篇王海涛
  • 2篇王杨
  • 1篇展思辉
  • 1篇孙秀云
  • 1篇申辉

传媒

  • 4篇控制理论与应...
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇航空学报
  • 1篇中国科学：技...
  • 1篇中国科学：信...

年份

  • 3篇2024
  • 2篇2023
  • 10篇2022
  • 14篇2021
  • 3篇2020
  • 4篇2019
  • 3篇2018
  • 2篇2015
共 41 条 记 录，以下是 1-10
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面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统
本发明公开了一种面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据系统三维空间的非线性模型，无需线性化与其他简化操作，提出了一种新颖的非线性状态反馈控制方法，其中所构造的积分项可消除...
梁潇吴世珍张鹏方勇纯
基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法
本发明公开一种基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法，首先基于运动基元将状态空间离散化；其次设置启发式函数，基于图搜索生成负载轨迹，并检测负载轨迹可行性；再次构建构造吊绳拉力非线性优化问题模型，求解最优吊绳拉...
柴毅韩建达梁潇张壮于海
多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统
本发明涉及非线性欠驱动机电系统轨迹规划的技术领域，尤其涉及一种多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统。该方法包括，基于吊运系统构成的多面体体积和吊绳拉力，构建约束空间下的吊运系统穿越队形优化模型，得到吊运系统...
柴毅韩建达梁潇仰智超
基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法
一种基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法，能够得到时间最优的飞行器定位与负载消摆轨迹，属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域。首先建立完整的系统动力学模型，随后将系统表达为以加加速度为输入的非线性仿射形式。在离散化...
方勇纯梁潇孙宁林河何桢肖玉婷
文献传递
一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法
一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法。针对平面内双无人机协同吊运系统，提出一种建模与控制方法。首先使用拉格朗日建模方法建立了完整的系统动力学模型，分析了两台旋翼无人机与负载的相对运动学关系。在所建立模型的基础上...
方勇纯张鹏梁潇
面向拉力优化和动态过程设计的双无人机吊运系统载荷重分配方法
一种面向拉力优化和动态过程设计的双无人机吊运系统载荷重分配方法，属于机电系统控制领域。该方法包括：首先通过构建拉力优化指标，从而确定系统的最终状态。其次，在载荷动态调整过程中，充分考虑任务约束、安全约束以及驱动器约束，保...
梁潇韩建达柴毅仰智超易奎
文献传递
一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统
本发明属于机电系统控制领域，提供了一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统，该系统属于无人操作系统，控制方法属于机电系统控制领域。该系统由飞行吊运系统与移动平台构成，其中飞行吊运系统为绳长可自主调节的空中运输系统，移动...
梁潇于海韩建达方勇纯
一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法
本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法，对飞行吊运系统进行建模，构造系统的储能函数；基于储能函数构造非线性控制器，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标；根据...
梁潇于海刘华旺张壮方勇纯
文献传递
一种两自由度飞行机械臂系统的设计与实现被引量：7
2021年
提出了一种基于欧拉-拉格朗日方法的飞行机械臂系统模型,在机械臂缓慢运动的合理假设下,模型不仅能有效描述实际系统,同时模型表达得到了精简。在此基础上进行控制器设计,首先使用输出变换将系统反馈线性化,并将内外环动态分离,基于此分别设计外环滑模控制器和内环比例-积分-微分(PID)控制器。该控制器在仿真实验中能有效抑制机械臂带来的扰动且镇定和轨迹跟踪性能明显优于经典的串级比例-积分-微分控制器。结果表明本文提出的建模和控制方法能够有效补偿机械臂的已建模扰动,并能充分抑制机械臂摆动产生的未建模扰动,且控制器计算复杂度适中,能够满足实际应用需求。
何慰方勇纯梁潇梁潇
关键词：机械臂动力学建模非线性控制运动控制
基于微分平坦特性的四旋翼无人飞行器系统运动规划方法
一种基于微分平坦特性的四旋翼无人飞行器系统运动规划方法。本发明针对旋翼飞行器系统提出了一种新颖的运动规划方法，能够得到起始点与目标点之间路径最短的飞行器轨迹，提出了更加契合实际复杂环境的“曲线隧道”概念，并对预设中间点的...
方勇纯何桢梁潇林河肖玉婷
文献传递
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