王德军
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：山东理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种新型4自由度并联机构的参数优化及其应用研究被引量：3
- 2014年
- 以一种新型2-RPC/2-SPC四自由度并联机构为基础进行研究,对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性进行分析;以工作空间最大为目标函数,给出机构的传递精度和尺寸范围等约束条件,优化出最佳参数值;最后研究了该机构在减振平台上的应用,并进行了运动学仿真,结果表明:该机构具有良好的减振性能,为该机构的理论研究和应用提供了重要的依据。
- 杨明星郭宗和王德军崔荣江
- 关键词：并联机构雅克比矩阵
- 基于几何约束方程的2-RPC/2-SPC并联机构位置正解分析被引量：1
- 2014年
- 以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解,提高了求解速度,并通过实例验证了该方法的正确性。
- 王德军郭宗和杨明星
- 关键词：并联机构位置正解
- 基于工作空间最大化的2-RPC/2-SPC并联机构多学科设计优化被引量：1
- 2016年
- 以2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,首先考虑奇异位形、杆长、运动副转角等影响因素,采用数值法求解机构的工作空间;然后运用Isight软件对工作空间进行试验设计,得到工作空间达到较大时结构参数的取值范围;最后建立以机构灵巧度、静刚度、承载能力及驱动力为性能评价指标的多学科设计优化模型,基于Isight软件对模型进行求解使这些性能达到整体最优,得到结构参数的最优解,并对性能评价指标的结果进行可靠性评价.研究结果表明,多学科设计优化应用在并联机构是可行的,能为并联机构的优化设计奠定基础.
- 杜晴晴郭宗和王德军
- 关键词：多学科设计优化
- 3-PRPS并联机器人机构参数优化研究被引量：1
- 2014年
- 基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上利用旋量法建立雅可比矩阵;同时在给定约束条件的基础上运用matlab进行数值计算,得到机构全局雅可比矩阵条件数的平均值和优化目标函数值的曲线图,从而优化出最佳参数值,最后对所得结果进行了分析验证。
- 杨明星郭宗和王德军杨启志
- 关键词：并联机构条件数优化设计
