金宗耀
- 作品数：5 被引量：4H指数：2
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于兆瓦级核反应堆电源的载人火星飞船
- 本实用新型公开了一种基于兆瓦级核反应堆电源的载人火星飞船，飞船整体结构为哑铃型，一端为核反应堆电源，另一端为载荷以及其他分系统，两端由可展开式的主桁架结构相连接，主散热板安装在主桁架的两边呈三角状展开，本实用新型克服了原...
- 朱安文金宗耀刘飞标安伟健苏生唐玉华杜辉刘磊周成王戈顾佳琦肖遥
- 文献传递
- 冗余度空间机器人力矩与避奇异综合优化
- 提出了一种冗余度空间机器人力矩与避奇异综合优化的方法。利用冗余度机器人的自运动特性,在加速度级逆解中进行避奇异和力矩同时优化;同时,对机器人末端运动的轨迹进行优化,以达到更好的综合优化的效果。通过对一平面冗余度机器人的仿...
- 金宗耀
- 关键词：冗余度空间机器人力矩优化
- 文献传递
- 载人火星飞船
- 1．本外观设计产品的名称：载人火星飞船。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于携带宇航员、生活物资和各种科学探测仪器，实现在火星轨道及表面的科学探测任务。;3．本外观设计产品的设计要点：载人火星飞船的整体外形。;...
- 朱安文金宗耀刘飞标安伟健苏生唐玉华杜辉刘磊周成王戈顾佳琦肖遥
- 美国小行星俘获任务及其启示被引量：2
- 2013年
- 小行星俘获(ACR)任务是美国Keck空间研究中心发起的一项深空探测任务。该任务计划选定一颗近地小行星,通过口袋式抓捕系统对其实施抓捕,并于2025年左右将其带回近月空间。文章介绍了ACR任务的内容和系统设计,具体包括:航天器总体构型、抓捕分系统、探测识别分系统和控制与推进分系统;对小行星抓捕的目标探测与识别、旋转匹配、抓捕、消旋、轨道转移等核心操作。基于ACR任务,提出了空间目标俘获技术的需求与应用、抓捕航天器系统设计的启示;基于我国目前的技术研究情况,总结分析了发展空间目标俘获任务所需的关键技术,如大功率柔性太阳翼、长时间大范围轨道机动、目标探测与识别、快速机动、目标抓捕与消旋。
- 金宗耀刘永健谭春林
- 关键词：抓捕在轨服务
- 空间机器人路径规划综合优化方法被引量：2
- 2015年
- 执行复杂操作的空间机器人常具有冗余自由度,从而可以在执行任务过程中通过关节参数的合理规划对指定目标进行优化。振动和操作灵活性是评价空间机器人性能和任务完成质量的两项重要指标,而关节力矩的大小是影响振动的重要因素。文章提出了一种路径规划综合优化方法,在对机器人末端运动速度进行优化处理的基础上,利用其冗余自由度,对关节力矩和评价操作灵活性的条件数指标进行综合优化。以平面3自由度机器人为对象建立数学模型,并在零重力环境下对相同任务进行数学仿真。仿真结果显示,采用文章优化方法,关节力矩与操作灵活性指标均得到了有效优化,验证了所提出方法的有效性。
- 金宗耀谭春林
- 关键词：空间机器人冗余自由度路径规划
