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张爱林

作品数：4 被引量：16H指数：3
供职机构：湖南大学电气与信息工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇子群
  • 1篇粒子群
  • 1篇混沌
  • 1篇混沌粒子群
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人逆运动...
  • 1篇差分
  • 1篇差分算法

机构

  • 1篇湖南大学

作者

  • 1篇张小刚
  • 1篇谢宏
  • 1篇杨鹏
  • 1篇李云峰
  • 1篇张爱林
  • 1篇陈海滨

传媒

  • 1篇计算机工程与...

年份

  • 1篇2017
共 4 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
机器人逆运动学差分自适应混沌粒子群求解被引量：5
2017年
采用D-H法通过连杆坐标系变换矩阵建立机械臂运动控制模型,该模型呈现非常严重的非线性特性,传统方法难以求解。由于动态差分算法具有很强的全局搜索能力,而粒子群算法具有精确的局部搜索能力的特点,融合改进的动态差分算法和粒子群算法,并引入混沌映射初始种群和粒子群学习因子与惯性权重的自适应算法,提出多子群分层差分自适应混沌粒子群算法。该算法采用的多子群分层结构能提升个体共享群体信息的能力,底层利用动态差分算法进行全局搜索,顶层精英群利用改进的粒子群算法进行局部搜索。仿真试验和实际应用表明该算法在稳定性、搜索成功率以及收敛精度有显著提高,能有效解决机器人逆运动学模型的求解。
谢宏向启均陈海滨张小刚杨鹏张爱林李云峰
关键词：逆运动学混沌粒子群差分算法
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