李雷远
- 作品数：8 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 地铁车站应急处置履带式机器人的设计与实现被引量：2
- 2016年
- 设计一套适用于地铁车站的履带式半自动化机器人,进行现场环境感知和应急处置。该履带式机器人能根据地铁车站的现场环境特点,自如地上下楼梯,及进行不明物质的采样和排爆;并远程监控现场环境状况,监测空气中是否存在有毒有害、易燃易爆气体;该履带式机器人给实施救援人员带来便利,避免二次损失。通过实验验证了该机器人的可行性。
- 胡燕祝李雷远张福琦
- 关键词：履带式机器人应急处置地铁车站
- 基于多层感知人工神经网络的执行机构末端综合定位被引量：4
- 2016年
- 非标准化执行机构的雅可比矩阵和连杆坐标系往往难以确定,导致任务空间的定位性难以分析。论文提出并证明综合型定位方法的充分必要条件,即完成多种特别定位任务的充要条件;用反向传播的多层感知人工神经网络(MLP,multilayer perceptron neural network)求解逆运动学模型,在笛卡尔空间,把执行机构D-H(denavit-hartenberg)参数作为训练集,对神经网络进行训练;定义一个函数,判断执行机构定位到目标点的性能,即可定位性。经仿真验证,神经网络求解逆运动学模型,较传统方法缩短了计算时间,计算效率提高20%,精度提高2.4%,可定位性最小值为0.96,最优运动学函数值4.0349×1014。
- 胡燕祝李雷远
- 关键词：机械化机械臂神经网络逆运动学
- 工业产品的外观缺陷检测方法、装置及存储介质
- 本申请公开了一种工业产品的外观缺陷检测方法、装置及存储介质。其中，工业产品的外观缺陷检测方法，包括：获取待检测的工业产品的外观图像；基于外观图像，利用预先训练的外观缺陷检测模型，对工业产品进行外观缺陷检测，其中通过以下操...
- 刘刚李雷远何沐宸钱程远白山于雯婷朱朋飞
- 文献传递
- Phi-OTDR技术信号处理中的特征提取方法
- 2017年
- 在相位光时域反射(Phi-OTDR)技术分布式振动信号的处理中,为了保证时间轴上的信噪比和长度轴上的作用域同时得到提升,同时兼顾保留信号特征和时域快速处理2个条件,采用了"信噪分类、信号保留、噪声归零"的方式进行信号处理.在信噪分类的过程中,首次提出利用改进的实时编码信号处理算法,在时域上对Phi-OTDR分布式振动信号数据进行时域编码和特征提取.所提方法可以同时提高长度轴上的作用域和时间轴上作用域内各点的信噪比,运算速率也得到了一定的提升.
- 胡燕祝王松李雷远
- 关键词：特征提取信号处理
- 具有视觉伺服的执行机构自主定位与精准控制研究
- 在安全生产事故处置的应用场景中,由于延时造成的执行机构过操作、欠操作、视觉盲区误操作等情况;而且目标物体的形状不同,与执行机构末端的相对位置并不固定;这些都对执行机构的精确定位产生很大影响,定位误差的快速补偿比较困难,系...
- 李雷远
- 关键词：神经网络图像处理运动学视觉伺服
- 文献传递
- Kalman滤波-BP神经网络在执行机构自主定位中的应用被引量：3
- 2016年
- 在执行机构对目标物体进行自主定位过程中,定位误差的实时计算、误差修正和状态分析往往比较困难.为此,提出基于三帧差法的Kalman滤波算法进行末端动态捕捉,利用反向传输(BP)神经网络分类思想进行目标识别,基于点云库的点云提取和处理算法,获得末端和目标物体的空间坐标.最后,将散乱点群进行网格化和3D空间插值.实验结果表明,算法能实时检测并跟踪运动末端,预测精度达到99%,且目标物体的识别率为99%,并可在短时间内修正定位误差,使末端中心点逐步收敛到目标质心,自主定位成功.用三维拟合法对算法的有效性进行验证,并对定位过程进行了状态分析.新算法能完成执行机构的自主定位,省去了相机标定过程,提高了系统效率.
- 胡燕祝李雷远
- 关键词：曲面拟合
- 国内关于视觉感知的需求应用调研与技术分析被引量：1
- 2016年
- 对国内实际市场需求和应用现状进行了调研,对目前国内视觉感知技术进行了分析,并与国外进行了比较。分析了我国视觉感知研究领域的市场走向和研究方向,为视觉感知的机器人自主作业的科研指明了方向,为科研成果转化提供了参考。
- 胡燕祝张福琦李雷远王松
- 关键词：视觉感知视觉伺服
- 远程穿戴脉搏监控与病情定位系统的设计实现
- 2016年
- 基于半自动监控病理脉搏及紧急病情定位的目的,采用光电传感器采集人体腕部表浅层动脉脉搏,双极性放大器OP07做调理、滤波、升压等预处理,CC2530芯片数模转换,ZigBee协议传输信号,上位机显示,供医护人员监视,结合星型无线传输实验、调理电路仿真实验、上位机显示实验、功率测量实验,得到了准确可视化脉搏,监测过程具有安全无害性、移动便捷性、实时可靠性,并能够通过定位算法较准确定位至紧急情况病房,整套系统具备广泛医用推广条件。
- 胡燕祝张福琦李雷远
- 关键词：ZIGBEE
