李家旺
- 作品数：14 被引量：51H指数：5
- 供职机构：宁波大学海运学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程天文地球更多>>
- 竖轴潮流能水轮机叶片安装位置研究
- 2019年
- 将竖轴潮流能水轮机简化为二维形式,以二维机翼非定常运动数值分析方法为基础,构建多机翼非定常运动的边界元法模型,并在此基础上开发竖轴潮流能水轮机结构受力数值预报方法。利用该方法研究竖轴潮流能水轮机叶片安装位置对水轮机叶片、水轮机转子受力的影响规律。研究表明:安装位置靠近叶片翼型可提升水轮机的获能效率,安装位置靠近翼型中部可使叶片、转子的受力减小。
- 李广年李家旺
- 关键词：潮流能水轮机叶片力学性能
- 非完整轮式机器人的鲁棒同步编队跟踪及镇定控制被引量：1
- 2020年
- 本文研究了受到建模不确定性影响和输入限制的非完整轮式机器人的同步编队跟踪和编队镇定问题.首先,基于领航-跟随策略,确定了编队构型的数学表达形式.其次,通过定义含有辅助控制量的跟踪误差,设计了一种具有统一结构的分布式运动学控制器,可使跟随者实现对复杂期望轨迹的跟踪,包括时变轨迹和固定点等.然后,针对建模不确定性影响和输入限制,基于反步法、模糊控制方法和Lyapunov控制理论,设计了一种饱和动力学控制器,使得系统的闭环跟踪误差全局收敛至零点附近有界领域内.最后,通过对比仿真实验,验证了本文控制方法的有效性.
- 周竞烨李家旺邸青方凯姚佳琪黄汉涛
- 关键词：编队控制模糊控制
- 变重心潜器操控性能被引量：1
- 2017年
- 由于无人遥控潜水器(Remote Operated Vehicle,ROV)航速普遍较低,舵效较差,操纵控制较为困难。通过引入变重心系统实现高性能的矢量推进,可减少潜器需要配制的推进器数量。应用Simulink仿真软件建立变重心潜器水下运动模型并进行操纵控制仿真研究,结果表明变重心潜器具有较好的矢量推进性能。
- 柯力刘可峰李家旺邹心宇沈文锋
- 海底电缆铺设回泥面的水动力分析被引量：5
- 2017年
- 针对实际电缆铺设工程成本过大及耗时太长的问题,基于理论分析和数值模拟对文昌海底电缆铺设回泥面进行比较分析。通过水动力分析软件Orca Flex建立电缆铺设的数值模型,重点讨论吊缆的吊放长度和施工船舶在不同阶段的航行速度对电缆安全性能的影响,根据电缆的最大有效张力和最小弯曲半径对电缆铺设提出相应的建议,得到的结论对实际工程有一定的参考价值。
- 王美琦朱克强赵望奇毛垚飞李家旺徐庭留
- 关键词：海底电缆数值模拟水动力分析
- 船模拖曳水池教学实验室测试平台设计被引量：5
- 2020年
- 该文从船舶与海洋工程教学实验需求出发,考虑船舶快速性试验需要,结合拖曳水池实际情况,依据实验教学标准,设计了一整套教学实验测试系统,包括教学实验仪器标定模块、船模静水阻力教学实验测试模块、螺旋桨敞水教学实验测试模块、船模自航教学实验模块。编写了数据测量控制分析系统软件,介绍了四个模块的功能、要求及形式。充分考虑功能扩充的需要,在设计上实现模块化并可扩充。
- 李广年李家旺杜林郭海鹏
- 关键词：船舶与海洋工程拖曳水池教学实验
- 波流耦合作用下海洋柔性立管防弯器动力响应数值分析被引量：1
- 2016年
- 基于三维动态时域分析软件OrcaFlex建立防弯器与立管耦合响应模型,对柔性立管防弯器在波流耦合作用下的动力响应进行了参数敏感性分析,结合分析结果对柔性立管防弯器系统进行优化布局,并分析了流向变化和浪向变化对弯矩的影响。结果表明,靠近立管与浮体或水下设备固结点的曲率和弯矩大,随着远离固结点,曲率和弯矩呈递减趋势。海流方向变化对立管和防弯器曲率和弯矩的影响较浪向变化更大。底部立管和防弯器弯矩高于顶部,需格外注意。防弯器曲率与立管曲率基本一致,但弯矩高出很多,达到了防弯器保护立管承载过度屈曲的目的。
- 揭晓侠李家旺朱克强
- 关键词：动力响应曲率弯矩
- 深水悬链线式柔性立管参数敏感性分析被引量：3
- 2017年
- 针对柔性立管所处的深水环境,选取应用较为广泛的悬链线式布置方法,在特定的海洋环境中,在大型有限元软件OrcaFlex上建立悬链线立管模型进行动力分析。选取悬挂角、立管末端锚固点位置和管内流体等关键参数进行参数敏感性分析。结果表明:悬挂角的变化对立管顶部曲率有作用,但立管底部曲率和最大张力对悬挂角的变化不敏感;立管末端锚固点位置变化对立管动力响应有明显影响,布置立管时需重点考虑;立管曲率和弯矩对管内流体密度及流速的变化不敏感,但立管最大张力随管内流体密度的增大而减小,随管内流速的增大而增大。
- 揭晓侠李家旺朱克强刘建
- 关键词：悬链线
- 饱和输入限制下欠驱动自主水下航行器水平面航迹跟踪控制被引量：7
- 2017年
- 针对控制输入存在饱和限制的欠驱动自主水下航行器水平面航迹跟踪问题,提出了一种饱和控制方法。在航迹跟踪误差方程基础上,设计了一种误差信号观测器对原有跟踪误差进行近似,以避免由于跟踪误差直接求导所引起的控制器表达式的复杂化现象;推导得到一种新的误差动力学方程,通过引入一种光滑有界函数作为输入饱和条件的近似,以及一种Nussbaum型偶函数,设计了饱和动力学控制器;根据Lyapunov理论证明了该控制器能够使得自主水下航行器在控制输入饱和限制下,可以实现对任意光滑水平面航迹的跟踪控制,并保证跟踪误差是全局最终一致有界的。仿真实验结果验证了该设计方法是有效的,且对于模型参数误差具有一定的鲁棒性。
- 江梦洁李家旺吕艳芳周家炜黄汉涛
- 关键词：跟踪控制
- 浪流联合作用下碟形网箱单缆失效动力学分析被引量：3
- 2017年
- 深海网箱长期放置于水文条件较为复杂的深海水域,研究网箱在复杂水域的水动力特性,对于网箱能否正常工作意义重大。通过采用国际先进的海洋工程软件OrcaFlex,以碟形网箱为例建立仿真模型进行动力学分析,通过对比网箱在浪流联合作用下,以及单缆失效条件下的动力学分析。得出了网箱在单缆失效状态下的系泊性能,为网箱系泊系统的设计制造提出优化意见。
- 范浩李家旺朱克强张大朋
- 关键词：水动力分析
- 基于复杂约束条件的欠驱动AUV三维路径规划被引量：5
- 2022年
- 为解决欠驱动自主水下航行器(AUV)在复杂水域下的三维路径规划和避碰问题,结合欠驱动的运动特性与自身约束条件,提出一种改进的蚁群结合3次B样条曲线拟合的算法,模拟现实海域环境信息进行水下空间环境建模。针对传统蚁群算法规划出的全局路径转角大、曲折多所造成的欠驱动AUV舵轮使用寿命低的问题,采用垂直面安全域设置的方法,设计基于低崎岖度的适应度函数结合路径长度与平缓度的双边评价体系规划出全局路径。采用3次B样条曲线,基于原型值点及目标点速度矢量约束拟合出一条曲率连续、无碰撞的优化路径。仿真结果表明,在保证收敛速度和全局搜索能力的前提下,所规划的路径合理,满足欠驱动AUV运动条件。
- 张家闻房浩霖李家旺
- 关键词：改进蚁群算法
