仲训杲
- 作品数：20 被引量：34H指数：1
- 供职机构：厦门理工学院更多>>
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- 基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法被引量：34
- 2016年
- 针对智能机器人抓取判别问题,研究多模特征深度学习与融合方法.该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化,引入带稀疏约束的降噪自动编码(Denoising auto-encoding,DAE),实现网络权值学习;并以叠层融合策略,获取初始多模特征的深层抽象表达,两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性.实验采用深度摄像机与6自由度工业机器人组建测试平台,对不同类别目标进行在线对比实验.结果表明,设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯,实现最优抓取判别,并且机器人成功实施抓取定位,研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力.
- 仲训杲徐敏仲训昱彭侠夫
- 七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备
- 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩...
- 仲训杲罗家国龚涛吴昊男周桥陈毅军杨贵志
- 一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质
- 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函...
- 仲训杲周承仙徐敏
- 文献传递
- 一种变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法
- 本发明公开了一种变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法，包括：获取有限个数的回复电压初始斜率和充电时间的关联数据，并形成离散型的回复电压初始斜率曲线，横轴为充电时间，纵轴为回复电压的初始斜率，所述离散型的回复电压初始斜率曲线...
- 林智勇黄国泰康少波孔祥松杨贵志张强曾建斌高海燕仲训杲张达敏
- 文献传递
- 一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质
- 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函...
- 仲训杲周承仙徐敏
- 一种仿生蛇形机器人
- 本实用新型涉及一种仿生蛇形机器人，包括：头部，所述头部设置有传感器；颈部，所述颈部的一端连接至所述头部，所述颈部包含多个转动方向依次垂直设置的颈部舵机；躯干部，连接于所述颈部的另一端，所述躯干部包含多个躯干模块，相邻的躯...
- 高文祥杨贵志王宇璋柯嘉鑫陈丽华仲训杲宦智杰高海燕曾坤耿
- 一种水面漂浮垃圾智能清理系统及控制方法
- 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图...
- 杨贵志徐敏仲训杲陈桂权郑灵凯陈丽华林冬霞刘静周娇王舒琦
- 文献传递
- 一种机器人抓取顺序推理方法
- 本发明涉及一种机器人抓取顺序推理方法，包括：构建用于进行图像中两两物体之间的操作关系预测的推理模型；基于已知图像中各物体对的物体对操作关系的图像构建训练集，并通过训练集对模型进行训练；通过训练后的模型对待抓取场景的图像中...
- 仲训杲罗家国赵晶关健生苗春晓杨贵志
- 一种目标可供性抓取检测方法
- 本发明涉及一种目标可供性抓取检测方法，包括：构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模型对物体的可供性进行识别。模型采用编码器‑解码器结构对目标进行像素级可供性检测，网络使用ResNet18作为特征提...
- 仲训杲刘祥晖吴昊男陈毅军周承仙赵晶关健生
- 一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法
- 本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小...
- 杨贵志陈杰吴益铭陈翔宇吴文灿刘玉怀李振仲训杲宦智杰
