陈涛
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：苏州大学苏州纳米科技协同创新中心更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 针对在轨维护的爬行机器人足粘附机理研究
- 2017年
- 针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求,提出一种新型结构的空间爬行机器人,可搭载于抓取机械臂上,在主动航天器和故障目标形成连接后,爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作。该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微修饰粘附足组成。其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理,设计微米级微阵列的机器人足端结构。在上述结构设计基础上,利用离散元软件建立其仿真模型,对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析,建立单根刚毛在不同状态下的受力模型,模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程,对其单个刚毛的粘附特性进行分析。仿真结果表明:在空间零重力环境下,通过不同运动方式可以实现单个刚毛的吸附和快速脱附的能力。为后续实现机器人足的吸附和快速脱附的能力提供了理论支持。
- 苏奕粼侯绪研曹盼薛萍萍唐天峰李龙陈涛姜生元
- 关键词：仿生微阵列离散元粘附力
