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王林: 作品数：15 被引量：127H指数：8; 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>; 发文基金：国防基础科研计划国家重点基础研究发展计划国防科学技术大学优秀研究生创新基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术更多>>

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初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准算法: 2016年; 针对多潜航器连续快速布放需求,提出基于初始方位信息辅助下快速传递对准算法。潜航器惯导系统只在对准初始时刻由移动基准惯导提供准确的方位信息和概略的水平姿态信息,布放入水后以初始时刻水平姿态误差和当前速度误差为滤波状态,以水下多普勒测速仪的速度为观测量,通过卡尔曼滤波进行惯性系下的航行中对准。实验验证以优于0.01(°)/h的激光陀螺惯导系统/卫星组合导航的姿态解算值为参考基准,基于实际数据的仿真计算表明,在50s内即可实现快速对准,方位精度达到1密位(1σ)。; 张鹭吴文启王林铁俊波; 关键词：捷联惯性导航快速传递对准多普勒测速仪

一种Ad Hoc网络群组移动模型被引量：18: 2008年; 全面介绍了当前群组移动模型的研究进展,分析了不同群组移动模型的特点和应用范围,针时现有移动模型不能有效反映群组节点运动过程中行为特性的不足,提出了基于Gibbs分布模拟退火的群组移动(Gibbs sampler based simulated annealing group mobility,简称GGM)模型,并与目前广泛采用的参考点群组移动(reference point group mobility,简称RPGM)模型进行仿真比较,分析了两种群组移动模型对网络协议性能评价与网络拓扑的影响.仿真结果表明,通过选择不同的Gibbs势函数,GGM模型能够有效描述群体运动过程中的聚集行为、分散行为和列队行为;模型比较的结果也表明,不同的移动模型对Ad Hoc网络协议性能具有不同的影响.; 彭辉沈林成卜彦龙王林; 关键词：移动自组织网络模拟退火

一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法被引量：14: 2010年; 针对基于扩展卡尔曼滤波的融合估计算法存在线性化误差,且分布式融合计算复杂等问题,基于无色变换、交互多模型和信息滤波,采用递阶分布式融合估计结构,提出一种分布式无色信息滤波算法.该方法中的无色变换能够保证更高的估计精度,交互多模型使其具有更好的鲁棒性,信息形式的卡尔曼滤波使融合估计计算变得简单.仿真结果表明,该算法能够提高多无人机融合估计性能.; 王林王楠朱华勇沈林成; 关键词：多无人机交互多模型

面向移动传感器网络的自适应一致性融合估计方法被引量：8: 2011年; 研究了具有时延和通信拓扑变换的移动传感器网络(MSN)分布式融合估计问题.结合无色信息滤波、自适应一致性算法并考虑通信时延而设计的基于自适应一致性的融合结构,提出了一种名为基于自适应一致性的分布式无色信息滤波(AC_DUIF)的分布式融合估计算法.以空中移动传感器网络跟踪移动目标为例,通过仿真验证了所提算法的性能.仿真结果表明,该方法能够在以分布形式提高网络中各节点对目标位置估计精度的同时,保证节点之间的一致性,并具备对网络通信延时的适应能力.; 王林张国忠朱华勇沈林成; 关键词：移动传感器网络

联合旋转调制激光陀螺惯导性能在线评估被引量：2: 2018年; 无外界基准信息时,针对舰艇单、双轴旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下双轴旋转惯导间性能的在线评估问题,提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能的在线评估方法。一套单轴旋转惯导分别与待评估的双轴旋转惯导构建联合误差状态卡尔曼滤波器,状态为各系统位置误差、速度误差、姿态误差的差值及各自的陀螺漂移、加速度计零偏,以系统间的位置、速度差值为观测量,通过联合旋转调制策略编排改变系统间的相对姿态,可观性分析表明,包括单轴旋转惯导方位陀螺漂移在内的所有状态均完全可观;以不同滤波器估计得到的单轴旋转惯导方位陀螺漂移估计值的标准差为评价指标,对双轴旋转惯导随机误差进行在线评估。半实物仿真和实际实验结果表明:双轴旋转惯导激光陀螺随机误差差异的区分度可达10%;144h(6天)导航时间内,以单轴旋转惯导方位陀螺漂移估计值的标准差为评价指标,可以实现不同双轴旋转惯导相对性能的在线评估。该方法为旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下的系统优选提供了理论依据。; 王林吴文启魏国练军想铁俊波; 关键词：激光陀螺在线评估

区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划被引量：24: 2009年; 在线自主航迹规划是无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)执行区域目标搜索任务的有效保证。针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求,提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结合的UAV自主航迹规划框架。在快速扩展随机树(RRT)方法的基础上,通过改进随机扩展树的节点选择和引入启发式信息,提出了基于改进RRT的UAV实时搜索航迹规划算法,该算法能够有效降低在线航迹规划的时间代价和扩展节点数。仿真实验结果验证了本文方法的有效性。; 彭辉王林沈林成; 关键词：无人机快速扩展随机树航迹规划

无人作战飞机任务规划与控制单元仿真系统: 2009年; 首先对无人作战飞机任务规划与控制单元的总体方案进行设计,对仿真系统的各功能模块进行了描述。然后提出了分层递阶的任务规划与控制功能结构及其逻辑框架,并给出基于可扩展标记语言的任务链模型。最后实现了控制单元指挥多编队无人作战飞机协同作战的仿真,并对进一步的研究进行了展望。; 李远王林朱华勇沈林成; 关键词：无人作战飞机仿真

美国及欧洲无人作战飞机计划发展被引量：9: 2009年; 在未来的信息化战争中,无人作战飞机将发挥重要的军事作用,因此得到了世界各国越来越多的关注。针对美国和欧洲几国的无人作战飞机计划发展过程进行介绍。结合无人作战飞机计划的项目背景,描述了美欧无人作战飞机计划的发展路线,最后,分析并描述制约其发展的关键技术及研究情况。; 沈林成张庆杰王林朱华勇; 关键词：无人作战飞机

远程异地多无人机系统控制权切换技术研究: 多平台相互协同执行任务逐渐成为无人机参与作战的主要样式.多无人机系统可以通过信息化数据链路实现平台之间的互连互通,以此为基础的多无人机系统远程异地控制需要解决的主要问题是如何远程控制多个异地无人机系统资源完成协作任务.该...; 王林张庆杰朱华勇沈林成; 文献传递

机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差参数估计与补偿被引量：3: 2016年; 针对振动环境下机抖激光陀螺敏感轴产生动态偏移造成惯导系统精度下降的问题,从理论上推导了机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差模型,并结合工程实际建立了简化的误差模型;在此简化误差模型基础上,推导了陀螺敏感轴动态偏移造成的等效陀螺漂移与比力、角速度的耦合关系;将机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差归结为9个待辨识参数,针对该模型中的待辨识参数设计了标定方法,并给出了标定实验设计原则;以姿态误差为观测量进行振动实验对待辨识参数进行估计,振动实验结果表明,在10 min线振动时间内,机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差补偿后,捷联惯导系统纯惯导速度误差减小30%以上。; 王林吴文启潘献飞李耿; 关键词：机抖激光陀螺

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