河南省教育厅自然科学基金(200610464031)
- 作品数：20 被引量：62H指数：4
- 相关作者：阎保定栗素娟王纪朱清智叶宇程更多>>
- 相关机构：河南科技大学河南工业职业技术学院河南农业大学更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 基于SOPC的机器人伺服控制器的研究
- 2008年
- 针对传统工业机器人系统的局限性,提出了一种高实时性的机器人视觉伺服控制系统。系统利用Altera公司的NiosII软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器。控制器由NiosII作为处理器,采用基于特征差异的目标识别方法辨识目标并采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正,实现快速而准确的跟踪。从而改善了多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长的问题,提高了实时性。
- 栗素娟王纪朱清智阎保定
- 关键词：SOPC技术
- 基于FPGA的神经网络硬件可重构实现被引量：8
- 2009年
- 针对软件实现神经网络速度慢的缺点,介绍了一种神经网络在FPGA上可重构实现的设计方法。设计中依据成熟的BP算法公式,以一个三层的BP网络为例,利用Verilog HDL硬件语言自顶向下设计各个模块,使网络训练时将前向模块、误差反传模块和相应的控制模块同时配置到FPGA中进行网络训练;而当训练好的网络正常工作时,只在FPGA中配置前向模块和相应的控制模块就可以高速运行该神经网络。实验结果表明,该系统结构能极大地提高BP网络的学习速度。
- 李利歌阎保定侯忠
- 关键词：神经网络FPGA可重构VERILOGHDL
- 基于SOPC的机器人远程控制器研究
- 2008年
- 介绍一种基于SOPC的嵌入式机器人控制器的设计方法。系统在Stratix系列FPGA芯片上,采用软核处理器Nios Ⅱ来配置核心处理器。嵌入式控制器在具有视觉功能的多关节型机器人上实现了利用浏览器通过网络对机器人进行远程控制,并在远程操作计算机上通过网络利用浏览器获取机器人实时视觉图像。
- 朱清智栗素娟阎保定
- 关键词：NIOSTCP/IP协议可编程片上系统
- 键盘原因导致电磁干扰超标的分析与改进
- 2011年
- 在单片机应用领域中,实现键盘接口的方式有直接输入、矩阵结构和用专用控制器件等多种。HIC998(3)T型IC卡电话机采用矩阵式键盘,在"3C"认证测试中出现电磁干扰(EMI)超标问题。采用排除法确定超标的原因是由键盘引起的。针对该问题提出采用I2C接口的单口线A/D转换式键盘进行改造的方案。改造后的话机通过测试实验,验证了该方法的有效性,解决了电磁干扰(EMI)超标问题。
- 刘艺柱张娓娓张亮亮
- 关键词：键盘A/D转换EMIEMC
- 基于ActiveX和ISAPI应用的B/S模式机器人远程控制被引量：4
- 2007年
- 以开发一个基于Web的机器人遥操作系统为例,结合近年网络技术和VisualC++的新发展,提出了一种利用VC++的ActiveX技术和ISAPI应用相结合,实现Brower/Server模式机器人遥操作控制的方案,论述了它与以往的Java实现方案的各自特点,并对其中的数据通信、实时视频传输等进行了讨论。
- 叶宇程阎保定王纪
- 关键词：机器人C^++ACTIVEXDIRECTSHOW实时视频传输
- 基于改进SSDA的彩色目标识别方法被引量：3
- 2007年
- 提出了基于改进SSDA算法的机器人视觉彩色目标识别方法,利用颜色分量的权重系数对SSDA算法进行了改进,同时,在图像特征提取时引入目标的形状和大小信息。实验表明,这些措施有效地减少了运算量,提高了目标识别的准确性,具有较好的实时性和鲁棒性。
- 孙立功饶文碧阎保定
- 关键词：图像匹配序贯相似性检测算法
- 一种机械臂电机控制器的片上可编程系统
- 2008年
- 针对机器人伺服控制系统高速度、高精度的要求,介绍了一种全数字化、基于神经网络控制的直流电机速度伺服控制系统设计方案。速度控制器采用BP网络参数辨识自适应控制,并将其在一片现场可编程门阵列(FPGA)中硬件实现,同时以NiosII软核处理器作为上位机,构成一个完整的速度伺服控制器的片上可编程(SOPC)系统。试验结果表明,该系统具有较高的控制精度、较好的稳定性和灵活性。
- 李利歌阎保定侯韶剑姚良洁
- 关键词：神经网络伺服控制现场可编程门阵列
- 基于现代DSP技术的机器人运动控制器设计被引量：1
- 2008年
- 介绍了一种基于现代DSP技术的机器人运动控制器设计方法,根据控制器的基本原理,利用MATLAB/DSPBuilder搭建硬件模型,然后利用ALTERA公司提供的Signal Compiler工具对其进行编译,产生Quartus Ⅱ能够识别的VHDL源程序,并且给出了采用ALTERA公司的cycloneⅡ系列的FPGA芯片EP2C20F484C8实现控制器的方法,结果表明,该方法大大提高了实时性,并且易于修改、易于测试及硬件升级。
- 栗素娟阎保定朱清智
- 关键词：现场可编程门阵列SOPC技术机器人运动控制器
- 交互式多模型算法在机器人目标跟踪中的应用
- 2009年
- 将交互式多模型(IMM)算法应用于视觉伺服机器人对机动目标的跟踪。使用匀速运动(CV)和匀加速运动(CA)模型表示目标的两种运动状态,利用马尔可夫链进行模型切换,根据目标前一时刻的状态和当前的观测值,预测目标当前的状态。在Matlab上对IMM滤波算法和Kalman滤波算法进行了仿真实验研究,结果表明,不管目标处于何种运动状态,IMM算法估计量的误差均值都比Kalman滤波算法的误差均值小,尤以目标作机动运动时更为突出,证明了应用IMM算法可以提高跟踪机动目标的精度。
- 袁铸阎保定
- 关键词：交互式多模型算法卡尔曼滤波机动目标跟踪视觉伺服机器人
- 无人值守棉花取样控制系统的设计
- 2008年
- 针对传统棉花取样非随机性和具有人为操作性的缺点,设计了无人值守棉花取样控制系统。采用8路红外线传感器对上花通道进行随机抽样检测,检测信号通过电平转换、光电隔离、整形等硬件接口电路,将信息送入计算机进行数据采集和处理,并推动执行机构完成棉花自动取样工作。
- 赵显红张晓红
- 关键词：无人值守
