国家自然科学基金(50975004)
- 作品数：7 被引量：13H指数：3
- 相关作者：何广平苏鹏徐明李士明姜伟更多>>
- 相关机构：北方工业大学北京航空航天大学航天空气动力技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 基于变结构控制的惯性轮摆控制器设计被引量：3
- 2010年
- 通过对欠驱动系统构造相对阶等于原非线性系统状态空间维数的光滑函数,得到惯性轮摆的平滑输出函数,将非线性惯性轮摆系统变换为线性系统,并针对此模型设计了相应的变结构控制律来实现惯性轮摆的稳定性控制.通过MATLAB仿真验证了设计控制器的正确性.
- 姜伟何广平
- 关键词：欠驱动系统变结构控制
- 单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证被引量：3
- 2011年
- 基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模.通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性.
- 苏鹏何广平
- 关键词：动力学建模
- 单腿跳跃机器人的被动动力学仿真
- 2011年
- 利用庞加莱映射将机器人周期轨道的分析转化为庞加莱截面上不动点的分析,通过修正的牛顿-拉夫森法,并结合模拟退火算法提供的初始值来进行数值求解,得出了给定初始状态条件下的基于SLIP模型的单腿跳跃机器人的被动动力学周期轨道.所得结果可为相应控制器设计提供参考.
- 徐明何广平
- 关键词：模拟退火算法
- 顶面驱动可变电容静电微电机的优化设计
- 2014年
- 针对顶面驱动可变电容式静电微电机的参数优化设计问题,建立了一般解析物理描述模型,并给出了优化问题的数学模型。在考虑电机结构尺寸和电机控制方法优化的同时,结合数值积分方法和遗传算法,提出一种简单高效的优化设计方法,并通过有限元分析对提出的方法进行了有效性验证,实现了静电微电机的快速优化设计。
- 宫香山刘晓伟何广平
- 关键词：可变电容静电微电机优化设计有限元分析
- 可调刚度弹性机器人关节研究与设计被引量：3
- 2012年
- 为了实现腿式奔跑、跳跃机器人在高速运动中的变速无源运动和提高机器人运动能效性,提出了一种可调刚度弹性被动机器人旋转式关节设计方案.关节采用平面非接触涡卷弹簧作为弹性元件,由小功率伺服电机驱动支撑杆调节平面非接触涡卷弹簧的有效工作长度,最终实现改变关节的旋转刚度.对平面非接触涡卷弹簧进行了有限元弹性大变形仿真分析,并制造出实验样机.试验表明:所设计的可调刚度弹性被动机器人关节性能良好.
- 何广平李士明
- 单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制被引量：1
- 2012年
- 提出一种新型关节腿仿生欠驱动单腿跳跃机器人机构系统模型。该跳跃机器人模型具有仿袋鼠骨骼结构特征,其机构动力学模型可视为二阶非完整约束系统。由于切换线性控制器只能实现该模型在动态周期运动中的动态稳定,而不能实现站立平衡控制。因此采用积分反步控制方法,使机器人机构模型在支撑相能实现不稳定平衡位置的镇定控制。由于严反馈规范形存在反步控制器设计方法,因此基于动力学非线性规范形综合,将机构动力学模型转化为严反馈规范形,从而使其具有严反馈规范形特征。
- 张颖刘菲何广平
- 关键词：跳跃机器人动力学非完整约束欠驱动
- 基于能量最小耗散原则的跳跃机器人运动仿真研究被引量：3
- 2012年
- 为解决腿式跳跃机器人在高速运动中由于频繁加减速及缓冲造成的巨大能量消耗问题,实现运动机械系统的连续周期运动,本文提出了能量最小耗散算法。首先在弹性单腿腿跳跃机器人模型的基础上,建立了更加符合生物体躯体结构的简单的仿生单腿跳跃机器人模型,然后基于能量最小耗散的原则,借助遗传算法对模型周期运动规划进行研究,并进行Matlab仿真,得到机器人最小能量耗散的周期跳跃运动的仿真结果,为模型连续跳跃周期运动控制器的进一步设计提供理论基础。
- 苏鹏何广平徐明
- 关键词：能量耗散遗传算法
