石宗英
- 作品数：41 被引量：196H指数：8
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金面向21世纪教育振兴行动计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信理学更多>>
- 基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法
- 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有...
- 王道顺贺志宏刘松高达刘澍董琳戴良光赵明国石宗英
- 文献传递
- 一种双足机器人的下肢机构
- 一种双足机器人的下肢机构，属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点，设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构，与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均...
- 赵明国刘宇石宗英
- 文献传递
- 基于速度障碍的多无人船协同避碰
- 2023年
- 无人船在航行时会遇到无法预知的障碍物和其他船只,并面临与其碰撞的风险。在繁忙的交通海域和复杂的环境中,这样的风险就更严峻。基于《国际海上避碰规则》对于船只避碰操纵行为的规定并进行多船避碰情况下的规则拓展,提出了一种多无人船的协同避碰方法。所提方法结合了速度障碍法以及各会遇情况下船只避碰行为的规定,综合考虑了动态船只与其他障碍的存在,创新地将实际的避碰问题转化为凸优化问题,为无人船提供实时的避碰参考信号,相较目前研究处理多船协同避碰问题效果更好、效率更高。相较已有研究进一步进行了复杂避碰情景下的较长时间仿真验证,以验证所提方法的可靠性。本文方法在复杂多船避碰情形下能够快速给出协同避碰指令,保障无人船安全航行,拥有较好的效果。
- 何信石宗英钟宜生
- 关键词：凸优化碰撞
- 机器人鲁棒控制器参数演化设计
- 2005年
- 论文将讨论具有控制输入幅值限制的机器人轨迹跟踪控制问题。将利用基于信号补偿的鲁棒控制方法设计机器人的子关节系统控制器。该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成。标称控制器对于一标称受控对象实现所希望的轨迹跟踪特性,鲁棒补偿器则用于减小实际受控对象和标称受控对象之间的差异对跟踪特性的影响。当输入存在饱和约束的情况下,对鲁棒补偿器进行了修改,并且基于演化寻优的方法求取鲁棒补偿器参数。
- 邢笑笑钟宜生石宗英
- 关键词：机器人鲁棒控制跟踪控制演化算法
- 宽带IP网主干技术的发展
- 本文从宽带IP网产生和发展的必然性入手,具体分析了宽带IP网各种主干传输技术的优势和缺点,对技术的选择方案作出了总结,然后讨论了宽带IP网的新协议--IPv6的先进性,最后对网络的未来做出构想.
- 褚新元石宗英戴琼海
- 关键词：宽带IP网IPV6协议
- 文献传递
- 无人机编队控制方法、可读存储介质、设备及无人机
- 本发明涉及一种无人机编队控制方法。一种无人机编队控制方法，包括：获取目标无人机的目标编队信息；获取在地面惯性坐标系下的目标无人机的当前编队信息；接收邻居无人机发送的邻居编队差值信息；根据所述目标编队信息、所述当前编队信息...
- 石宗英钟宜生闫芮
- 文献传递
- 基于分层码标的无人机降落方法、装置、设备以及可读存储介质
- 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一...
- 钟宜生陆耿石宗英王昊
- 文献传递
- 基于光流的四旋翼直升机鲁棒自主着陆控制被引量：8
- 2016年
- 针对小型四旋翼无人机自主着陆问题,提出了一种基于光流的高度估计方法和基于信号补偿的高度鲁棒控制器设计方法.首先从通用光流运动模型出发,采用奇异值分解方法求解无人机线速度和深度的比值,通过对垂直速度和高度比值积分获得高度数据.其次,将考虑地效影响和其它不确定性的高度通道非线性模型分解为标称线性模型和等效扰动两部分,并设计基于信号补偿的高度鲁棒控制器,该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成,其中标称控制器使得标称闭环系统达到期望的高度跟踪特性,鲁棒补偿器用于抑制等效扰动的影响.最后从理论上证明了该控制器可以保证高度跟踪误差在有限时间内收敛至指定的原点邻域内.四旋翼无人机自主着陆的实验结果验证了所提出的基于光流的高度估计和鲁棒控制方法的有效性.
- 张连华王京石宗英钟宜生
- 关键词：无人机光流鲁棒控制自主着陆
- 一种双足机器人动力式行走方法
- 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟...
- 赵明国张楫董浩李立国苏学敏石宗英
- 文献传递
- 一种主动视觉插轴入孔方法被引量：1
- 1996年
- 本文提出了一个利用主动视觉实现空间任意斜面插轴入孔的方法,其相关算法包括主动视觉空间圆定位算法、主动视觉空间直线定位算法以及通过一个特征点估计相机姿态参数算法.通过建立以注视点为中心的相对坐标系,对零件之间的相对关系进行量测,其量测精度对于系统中诸如相机的绝对定位误差、机器人的绝对定位误差不敏感.用实际机器人系统进行实验的结果证明了该方法的有效性.该方法的思想可以扩展到其他形式的装配作业.
- 聂小春徐文立石宗英
- 关键词：主动视觉智能机器人
