余伶俐
- 作品数：136 被引量：269H指数：10
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程机械工程更多>>
- 融合点线记忆信息的仿生视觉图像目标识别方法
- 本发明公开了一种融合点线记忆信息的仿生视觉图像目标识别方法，构建基于视觉驱动的网格细胞集，构建距离细胞模型，计算由网格细胞群体矢量编码的位置之间的位移矢量；通过高斯核计算所有感觉神经元对每一个中心凹像素k的反应，用于目标...
- 余伶俐金鸣岳周开军
- 分散混杂自适应模糊H_∞控制器及其在自动化公路系统中的应用
- 2011年
- 本文针对一类SISO不确定非线性大系统,提出了一种混杂间接和直接自适应分散模糊H∞控制器.通过组合模糊系统和H∞跟踪技术开发的分散自适应模糊控制算法避免了控制设计中含有的符号函数.两种自适应模糊控制器的组合消除了它们各自均不能够同时融合被控对象知识与控制知识的局限.闭环大系统被证明是稳定的,且具有H∞跟踪性能.该算法应用于自动化公路系统中车辆的纵向跟随控制,仿真结果表明混杂自适应模糊H∞控制系统的跟踪性能更好而相应的控制幅值却更小.
- 黄益绍龙科军吴敏何勇余伶俐
- 关键词：分散控制
- 基于直线特征提取的自主车辆可通行区域检测被引量：4
- 2011年
- 为了使环境感知器在室外非结构化环境中为自主车辆的导航检测道路边界信息及可通行区域,利用车载激光雷达所采集的数据,在最小二乘法(LSM)和连续边缘跟踪法(SEF)的基础上,提出了一种改进的直线特征提取算法SEF-LSM-BM.该算法引入回退机制、逻辑推理和特征合并的方法,区分路边界和障碍物,并对自主车辆可通行区域进行检测.最后使用同一帧激光雷达数据对3种算法进行了实验,结果表明:与LSM和SEF-LSM算法相比,SEF-LSM-BM算法能够快速准确地检测、合并路边界,标记高危障碍物,给出可通行区域.
- 周智蔡自兴余伶俐
- 关键词：自主车辆激光雷达直线特征提取
- 基于车道线与GPS跟随的智能驾驶局部轨迹容错规划方法
- 本发明公开了一种基于车道线与GPS跟随的智能驾驶局部轨迹容错规划方法，其步骤包括：首先初始化跟随模式并建立智能驾驶车辆坐标系；其次根据GPS、车道线信息进行GPS数据和车道线识别状态的甄别；然后根据甄别后的识别状态计算容...
- 余伶俐邵玄雅周开军龙子威夏旭梅
- 文献传递
- 一种用于复杂场景图像识别的多通道仿生视觉方法
- 本发明公开了一种用于复杂场景图像识别的多通道仿生视觉方法，其步骤主要包括三个变换通道。对于第一通道，通过模拟人类大脑的多通道视觉处理机制，对原图像进行前向通道计算，得到候选目标集，同时产生两个阶段的记忆信息。对于第二通道...
- 周开军周鲜成余伶俐
- 智能车辆无序交叉路口的行为决策方法、计算机装置
- 本发明公开了一种智能车辆无序交叉路口的行为决策方法、计算机装置，根据马尔可夫决策过程，并结合现实世界中车辆在无序交叉路口中的行驶交通规则，设计动作空间A和奖励函数R；智能车辆从仿真环境中实时获取激光雷达传感器信息和无序交...
- 余伶俐李科艺赵于前陈白帆周开军
- 一种多机器人定位方法、系统及集中式通信系统
- 本发明公开了一种多机器人定位方法、系统及集中式通信系统，系统内各独立机器人利用自身携带的激光雷达探测周围环境，完成各子区域环境地图的构建，并将子区域栅格地图发送给终端计算机。终端计算机接收到子区域栅格地图后，首先对子区域...
- 余伶俐白宇陈白帆李思羽
- 基于多变量属性分类的图像形态滤波方法研究被引量：8
- 2015年
- 针对复杂结构图像中形态滤波的单一属性难以判定最大树节点状态的问题,提出了基于多变量属性分类的最大树图像形态滤波方法。首先标记图像的各个连通区域,将图像转换为最大树数据结构,然后计算最大树各个节点的面积、灰度值及Zernike矩属性值,并构成节点的属性向量,运用属性样本数据对支持向量机进行训练,获得支持向量机分类模型,最后根据多变量属性分类结果给出节点的枝剪策略。实验结果表明,该方法能有效地滤除复杂结构图像中不同灰度级、大小及形状的噪声区域,同时保留图像目标区域的细节特征。
- 周开军周鲜成申立智余伶俐
- 关键词：形态滤波
- 非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法
- 本发明公开了一种非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法，设计上层间距保持控制器，根据前车、领航车的位姿、车速推算出本车的期望速度，将协同巡航控制任务转换为速度跟踪的问题；基于相似性原理将车辆运动学模型由笛卡尔坐标系转化...
- 余伶俐况宗旭魏亚东周开军
- 文献传递
- 一种多机器人任务规划算法及其系统实现被引量：5
- 2010年
- 针对多机器人任务规划问题,提出了一种蚁群集中式规划方法,建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型,并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果,实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台,进行了大量的实验分析。结果表明,蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题,为多机器人协作机制提供了新思路。
- 余伶俐焦继乐蔡自兴
- 关键词：多机器人蚁群算法路由规划
