您的位置: 专家智库 > 作者详情>刘星

刘星

作品数:2 被引量:1H指数:1
供职机构:哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文基金:国家教育部博士点基金国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式机器人
  • 1篇模糊PID
  • 1篇滑转
  • 1篇滑转率
  • 1篇机器人
  • 1篇铰接
  • 1篇铰接式
  • 1篇角估计

机构

  • 2篇哈尔滨工程大...
  • 1篇中国科学院长...

作者

  • 2篇刘星
  • 1篇王玉甲
  • 1篇张振宇
  • 1篇徐贺
  • 1篇刘立刚

传媒

  • 1篇机器人
  • 1篇机电工程技术

年份

  • 1篇2024
  • 1篇2013
2 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
铰接式五轮移动机器人接地角估计及滑转测量被引量:1
2013年
对一种铰接式移动机器人穿越崎岖地面时的运动学进行了建模和分析.推导了基于轮式机器人的完整6自由度运动模型,对各个与地面接触的轮子分别进行了微分运动学推导.在推导过程中,考虑了前后倾角及侧倾角.之后,给出了正向和逆向运动学模型.在这个过程中,考虑到了车轮地形接触角度和车体打滑的存在.因此在刚体运动特点的基础上,根据各个部分之间的速度关系,做出了接触角估计.并在车体上安装一个被动式的第5轮,根据其运动学模型,提出了一种滑转估计方法.分别在崎岖地形和沙地上进行了实验验证,证实了本文提出的接触角和滑转估计方法的有效性.
徐贺刘星张振宇伏虎
关键词:轮式机器人运动学滑转率
基于重量调节式的浮力调节技术研究
2024年
针对部分水下机器人需要搭载浮力调节系统调控重浮力进行姿态调节或是降低功耗等需求,对浮力调节技术进行研究,旨在提高系统调节精度。指出影响系统调节精度存在两方面因素:一为定量充排的准确性,二为系统在压力作用下的形变大小。通过分析现阶段各调节方式对提高调节精度要求的适用性后,以重量调节式中的液压泵-压载水舱式为研究对象,分析系统内部各组成单元对调节精度的影响。构建液压回路,研制浮力调节装置,设计模糊PID控制器提升系统的响应速度及抗干扰能力,进行陆上及水下定量充排实验。结果表明系统的调节误差可控制在给定允许误差范围之内且将平均误差控制在5%以下,验证了所研究技术的可行性。为后续高精度浮力调节系统的开发提供有益参考。
马文宇刘立刚王玉甲刘星林田
关键词:模糊PID
共1页<1>
聚类工具0