张振宇
- 作品数:2 被引量:2H指数:1
- 供职机构:哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金:国家教育部博士点基金国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术更多>>
- 五轮铰接式移动机器人的重构特性及分析被引量:1
- 2011年
- 针对具有分离式差分机构的三箱体五轮机器人的多重构参数与机器人性能指标如稳定性、驱动力矩等非线性关系,采用iSGIHT-FD软件平台,利用Approximation方法中的响应面模型逼近局部特性,对多目标优化后数据结果进行设计数据可视化敏度分析,获得了多个重构变量对非线性性能指标的量化影响的相对大小.结果表明,轮臂的前倾角的影响最大而第五轮轮臂长度影响最小.随后对机器人实际构型进行了实验验证.该方法对于非线性多元函数的各个变量对相对影响(灵敏度)分析和可视化具有简洁、快速和直观的特点.
- 徐贺伏虎张振宇谭大伟武永见薛开栾钰琨
- 铰接式五轮移动机器人接地角估计及滑转测量被引量:1
- 2013年
- 对一种铰接式移动机器人穿越崎岖地面时的运动学进行了建模和分析.推导了基于轮式机器人的完整6自由度运动模型,对各个与地面接触的轮子分别进行了微分运动学推导.在推导过程中,考虑了前后倾角及侧倾角.之后,给出了正向和逆向运动学模型.在这个过程中,考虑到了车轮地形接触角度和车体打滑的存在.因此在刚体运动特点的基础上,根据各个部分之间的速度关系,做出了接触角估计.并在车体上安装一个被动式的第5轮,根据其运动学模型,提出了一种滑转估计方法.分别在崎岖地形和沙地上进行了实验验证,证实了本文提出的接触角和滑转估计方法的有效性.
- 徐贺刘星张振宇伏虎
- 关键词:轮式机器人运动学滑转率