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孔康: 作品数：50 被引量：16H指数：3; 供职机构：天津大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目湖南省自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学交通运输工程更多>>

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一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计: 2016年; 针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作。详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,通过数学建模、编程计算等方法构建出柔性腕部结构与刚性驱动结构之间的映射模型。最后,对工具整体进行了结构与尺寸参数优化,并通过基于原型样机的实验研究与性能测试,验证了该微创手术工具结构方案的可行性。; 张健李进华李建民孔康崔梦超; 关键词：微创手术

小型化微创手术机器人设计方法与运动映射策略研究: 小型化微创手术机器人的研究对促进机器人辅助微创手术技术的发展具有重要意义。本文密切结合我国对高端医疗器械的需求，围绕小型化微创手术机器人设计的若干关键技术与设计理论展开研究。全文取得如下创造性成果：　　在对微创手术操作特...; 孔康; 关键词：微创手术机器人小型化设计控制策略; 文献传递

机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计: 2022年; 由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的新型机器人灵巧手术器械.该器械末端设计为若干操作针形式,并按正负极需求进行合理布局,使其可在组织内部形成能量回路,进而实现对组织的凝固操作.为提升操作的灵活性,在器械末端增加了偏转关节,结合器械本身自转及机器人从操作手的运动,可实现使操作针始终沿与组织表面垂直方向刺入的目标.操作针刺入并在能量发生器释放能量的同时,机器人能够控制操作针沿刺入方向做自动往复直线运动,以提升对组织的凝固效果并避免结痂.最后,利用性能实验和离体组织实验对该装置进行了验证,结果显示,器械的高频漏电流范围为5.47~8.31 mA;由专家对机器人下离体猪肝脏的模拟手术实验结果评估显示,机器人操作下的止血切割器械可有效实现对实质器官的凝固处理,验证了所设计手术器械的有效性.; 李建民庞兴旺孔康刘全达

微创手术机器人丝传动器械的夹持力补偿模型被引量：4: 2018年; 稳定有效的手术器械夹持力输出是保证机器人辅助微创手术顺利完成的基本条件.为实现手术器械夹持力的稳定输出,有效提高微创手术(MIS)机器人手术操作质量,提出了一种基于夹持力预测的力补偿模型.在此基础上计算了器械不同姿态下的开合关节驱动力矩的补偿量,利用该方法所构建的夹持力补偿模型可应用于对丝传动手术器械夹持力的输出控制中.该建模方法的优点是只需要用到姿态信息与夹持力信息两种数据,而无需考虑器械传动中间环节中的各种复杂因素对夹持力的影响.最后,通过基于样机系统的实验研究验证了所提出的微创手术机器人丝传动器械夹持力补偿建模方法的可行性.; 苏赫孔康; 关键词：微创手术机器人手术器械

一种具有自适应能力的手术机器人操作臂: 本发明公开了具有自适应能力的机器人操作臂，它包括被动调整结构和主动结构，主动结构包括多条主动臂，每条主动臂包括主动支架，主动支架通过均布在弧形偏转架上的主被动连接轴固定在弧形偏转架下方，每条主动臂均包括主动关节I，主动关...; 王树新孔康杨英侃李建民喻宏波李进华; 文献传递

一种丝传动系统用固丝机构: 本发明公开了一种丝传动系统用固丝机构，它包括其上开有轴孔的外固丝轮、其上开有轴孔并且其底部为光滑轴段的内固丝轮和固丝轮锁紧块，在所述的内固丝轮光滑轴段的侧壁上沿其轴向开有多个槽，在所述的内、外固丝轮上均设置有丝槽，所述的...; 王树新何超孔康桑宏强刘东春

一种镜像控制机械臂单元: 本公开提供一种镜像控制机械臂单元，包括：被动动作部，包括相连的两个被动动作段；主动控制部，包括相连的两个操作握柄；刚度调节部，其两端分别与所述被动动作部和主动控制部相连；以及控制丝，包括刚度控制丝和关节控制丝；其中，所述...; 孔康梁涛王树新胡振璇; 文献传递

一种微创手术机器人用主操作平台: 本发明公开了一种微创手术机器人用主操作平台，它包括基座,在基座上通过螺旋丝杠副垂直连接有升降台，图像显示系统和支撑环臂分别固定安装在升降台的上侧，左、右两只主操作手分别固定在支撑环臂前端的左右两侧凸台上，两个主操作手的结...; 王树新张淮锋李建民李进华孔康杨英侃; 文献传递

用于微创手术机器人的单极电钩及单极电烧蚀工具: 本发明公开了用于微创手术机器人的单极电钩及单极电烧蚀工具，单极电钩包括绝缘电钩基座主体和电钩本体，在电钩本体下部设置有开口槽，在电钩基座主体的底部左右两侧分别安装有驱动轮I和驱动轮II，在电钩基座主体内开有插槽，电钩本体...; 王树新何超孔康; 文献传递

一种用于内窥镜装置的立体镜头: 本发明公开了一种用于内窥镜装置的立体镜头，它包括分别设置在左、右入射光路上的彼此之间平行间隔设置的左压缩透镜和右压缩透镜，所述的左压缩透镜和右压缩透镜用于将左、右入射光线的纵向尺寸压缩为原图像的一半，沿左、右入射光路方向...; 王树新苏赫孔康张国凯; 文献传递