覃艳明
- 作品数：10 被引量：51H指数：5
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程机械工程更多>>
- 液压凿岩机器人机械臂轨迹规划研究被引量：11
- 2021年
- 针对液压凿岩机器人机械臂的轨迹规划问题,提出一种液压系统与机械臂轨迹优化相结合的全局功率匹配方法。构建机械臂运动学位姿模型,在关节坐标系内基于三次多项式、五次多项式和带抛物线过渡的线性插值函数等寻优算法进行机械臂轨迹规划。搭建机械臂液压系统运动轨迹跟踪仿真模型,获取仿真环境下多液压缸协同控制的运动规律,根据不同轨迹曲线结合液压系统的各部分变量进行参数合理匹配与控制策略优化,从而进行了液压凿岩机器人机械臂轨迹规划验证。研究结果表明:五次多项式的规划方法能精确跟踪期望的关节运动轨迹,同时满足平稳运动和低耗能的要求。
- 郭锐郭锐李永涛覃艳明赵静一
- 关键词：机械臂运动学
- 5-UPS-X系列五轴联动关联机床基础理论研究
- 赵永生崔云起郑魁敬陈修龙鹿玲张一同高建设李秦川田小静杨春青覃艳明孙浩
- 该项目应用雅可比矩阵分析了这些关联机床的位姿奇异性并应用机床雅可比矩阵的奇异值分别定义其速度和角速度各项指标；应用对机构运动学方程微分的方法建立了机床的误差模型；应用误差映射矩阵的奇异值分解方法定义和分析了有关误差敏感度...
- 关键词：
- 关键词：并联机床
- 刚性悬挂四轮车辆静力学解算与均载性分析
- 2020年
- 为研究刚性悬挂四轮车辆的均载特性,联立四轮车辆的静力平衡方程和变形协调方程,解算了各分支悬挂的承载力,计算得到了各分支悬挂的承载力和轮胎刚度的映射关系。在此基础之上,定义了不均衡载荷系数,分析得到了轮胎刚度变化及载运偏载量对车辆均载性能的影响规律。通过实验方法得到了轮胎的刚度数据,并对力学解算和均载性分析进行了验证。
- 覃艳明赵静一王向南马金玉
- 关键词：四轮车辆均载
- 5-UPS/PRPU五自由度并联机床的性能分析被引量：5
- 2005年
- 针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,分别给出了不同的灵巧度指标,分析了它们在工作空间内的分布情况,为该机床的设计和实用化奠定了理论基础。
- 覃艳明郑魁敬赵永生张一同
- 关键词：五自由度并联机床雅克比矩阵灵巧度条件数
- 液压凿岩机器人机械臂轨迹规划及跟踪控制研究
- 隧道开挖是现代交通、水电、国防等大规模基本建设中的一项难度大、耗资耗时多、劳动条件差但又十分重要、十分关键的施工作业。液压凿岩机器人是钻爆法施工的主要设备之一，液压凿岩机器人的技术进步直接促进了隧道施工水平的提高。针对恶...
- 覃艳明
- 关键词：运动学
- 一种新型五自由度并联机床的性能分析
- 该文对一种新型五自由度并联立式数控机床的运动学、灵巧度、奇异位形、精度几个方面进行了比较全面和系统的分析.介绍了这种新型并联机床机构的组成及其特点,利用自由度公式和反螺旋两种方法计算了该机床机构的自由度.对中间约束支链和...
- 覃艳明
- 关键词：并联机床并联机构奇异位形误差分析
- 文献传递
- 八自由度机械臂位置运动学模型解析解被引量：15
- 2019年
- 采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符。搭建实验平台,实验验证了正运动学与逆运动学求解结果的正确性。
- 覃艳明赵静一仝少帅王建军
- 关键词：串联机器人机械臂运动学仿真
- 5-UPS/PRPU五自由度并联机床精度分析被引量：5
- 2004年
- 介绍了一种新型的5 UPS/PRPU五自由度并联机床,采用矩阵法建立了该并联机床的误差模型,利用蒙特卡洛技术模拟分析了驱动杆杆长误差、球铰以及虎克铰间隙对终端平台误差的影响,最合对机床的精度进行了实例分析,为该机床样机的顺利研制奠定了基础。
- 覃艳明张一同鹿玲赵永生
- 关键词：五自由度并联机床蒙特卡洛模拟
- 八自由度机械臂的轨迹跟踪控制被引量：13
- 2019年
- 针对机械臂电液伺服系统,通过扩张状态观测器对整个系统的不确定性和扰动进行观测,在此基础上设计了一种串级自抗扰控制器。基于线性矩阵不等式得到了系统的观测矩阵和控制矩阵,并利用Lyapunov稳定理论对整个闭环系统的稳定性进行了分析和证明。根据实际参数基于MATLAB软件进行了仿真,数值仿真结果证明了该方法的有效性,与传统前馈PID算法的对比仿真结果证明了该方法的优越性。通过实验对所设计的控制器的可行性进行了验证。
- 覃艳明赵静一马金玉王建军
- 关键词：液压位置伺服系统
- 大型工程运输车辆机电液创新设计及工程应用
- 赵静一王金祥卢明立周生保郭锐王大江康绍鹏董胜利杨成刚张宇刘文封新海蔡伟覃艳明张齐生
- 随着国家“一带一路”战略任务的进展，大型工程建设项目日益增多， 在国际开放竞争环境下，中国急需通过创新设计，打破受制于人的被动局面，制造具有自主知识产权、安全可靠的大型特种工程运输车辆及相关配套大型施工装备。 通过14年...
- 关键词：
- 关键词：液压系统
