徐绍敏
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 供职机构：北京工业大学人工智能与机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市人才强教计划项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种桌面机器人及其自主地图绘制算法被引量：3
- 2010年
- 利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验。实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为。该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航。
- 阮晓钢邢雪涛李欣源徐绍敏
- 关键词：嵌入式神经网络拓扑地图地图绘制
- 移动式机器人自主测绘环境地图的方法研究
- 自主移动式机器人研究的主要目的是实现机器人自主完成其工作任务，尤其是在陌生的环境内，保证工作效率。机器人自主移动并工作的主要前提是机器人对工作环境有详细的了解，能够针对需要完成的任务进行路径规划与任务规划，实现工作的顺利...
- 徐绍敏
- 关键词：路径规划栅格地图拓扑地图
- 文献传递
- 基于结构可增长自组织特征映射图的地图绘制被引量：3
- 2008年
- 针对机器人环境识别问题,研究其工作环境描述与实现过程,提出一种环境拓扑地图建立的新方法。该方法以自组织特征映射图的工作算法为基础,提出GSOM(Growing Self-organizing Map)算法,该算法具有增长特性,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而满足描述环境特征的需要,建立环境拓扑地图;仿真试验表明GSOM算法的正确性,可以在样本数未知情况下,确定描述环境特征的最优SOM神经元数量,以少数SOM图神经元分布描述具有大量特征信息的环境结构,建立更能准确描述环境的拓扑地图。
- 阮晓钢徐绍敏李欣源
- 关键词：神经元拓扑地图地图绘制
- 一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制被引量：8
- 2006年
- 本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。
- 阮晓钢徐绍敏
- 关键词：清洁机器人地图绘制栅格地图导航
- 基于栅格地图的环境空间划分与遍历
- 本文针对室内清洁机器人的特殊工作环境,提出了一种环境区域划分与遍历方法;该方法基于栅格地图来描述环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人遍历环境的路...
- 阮晓钢徐绍敏
- 关键词：路径规划栅格地图导航清洁机器人
- 文献传递
