李贵祥
- 作品数：26 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：载人航天领域预先研究项国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作被引量：3
- 2013年
- 针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题,引入在体感知,采用局部位置闭环控制,实现器械的柔性操作以降低手术风险.在利用弹性体实现力位转化的基础上,通过光纤测距反解获得器械与组织的三维交互力;并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭环控制.随后以心脏射频消融导管为应用案例,验证控制策略的有效性.仿真结果与初步实验表明,本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力,有效保护人体组织.
- 李言民刘浩李贵祥周圆圆闫杰李洪谊
- 关键词：自然腔道微创介入
- 一种新型心脏射频消融导管辅助介入机器人系统输送器的设计应用
- 设计了一种针对心脏射频消融手术辅助介入机器人系统的导管输送机构，输送器采用全新的输送理念，利用气囊夹持导管，采用问歇式输送方式，更加真实地模拟医牛手术习惯。该机构可以满足导管输送的运动要求，具有两个电机分别驱动导管的前进...
- 闫杰刘浩李贵祥李言民
- 关键词：机器人系统
- 一种可反馈介入操作阻力的气囊夹持装置
- 一种可反馈介入操作阻力的气囊夹持装置，包括气囊、气囊套管、气泵、测压腔、气管和气压传感器，所述气囊与气囊套管连接且在环向无相对转动，在气囊套管的一端的两侧分别设置有挡板，气泵与测压腔、气管和气囊顺序相连，在测压腔中设置气...
- 刘浩苏刚李贵阳李贵祥贾琪李洪谊
- 抽油井有杆泵的井下示功图测试装置
- 一种抽油井有杆泵的井下示功图测试装置，它涉及一种测试装置。本发明解决了现有的泵况测试装置存在泵况测试准确率低的问题。所述内管的上端与上接头管连接，所述内管的下端与下接头管连接，所述多个尼龙环和多个钢环由上至下依次相间套装...
- 张广玉宋文平张璇张洪涛白良浩李贵祥张春辉
- 文献传递
- 扑翼飞行机器人气动力测试装置
- 一种扑翼飞行机器人气动力测试装置，属于应力应变测试技术领域。包括固定支架、水平力传感器、垂直力传感器、测试平台骨架、驱动电机、扑动装置及翼宽调节板，所述安装有水平力传感器和垂直力传感器的支架分别安装在固定支架上，所述测试...
- 李贵祥苏刚李洪谊
- 文献传递
- 一种消化内窥镜输送机构
- 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种消化内窥镜输送机构，包括定气夹、动气夹、螺母座、驱动电机、电机固定板、限位板、传动机构和弹簧压板机构，在电机固定板和限位板之间设有直线导杆和丝杠，丝杠并通过传动机构与驱动电机相连，螺...
- 李贵祥杨臻达刘浩杨云生李洪谊
- 文献传递
- 液压或气压人工肌肉驱动的心脏腔室模拟器
- 本发明公开了一种可真实反映心脏收缩和舒张跳动过程压力和腔室形变的液压或气压人工肌肉驱动的心脏腔室模拟器，所述模拟器包括外鞘层、心肌层、心脏瓣膜和构成于外鞘层与心肌层之间封闭的中空腔体；所述外鞘层的壁面上开有通孔，用于液（...
- 刘浩周圆圆李贵祥李长吉李洪谊
- 文献传递
- 一种扑翼飞行机器人气动力测试装置
- 一种扑翼飞行机器人气动力测试装置，属于应力应变测试技术领域。包括固定支架、水平力传感器、垂直力传感器、测试平台骨架、驱动电机、扑动装置及翼宽调节板，所述安装有水平力传感器和垂直力传感器的支架分别安装在固定支架上，所述测试...
- 李贵祥苏刚李洪谊
- 文献传递
- 微型扑翼飞行机器人气动力测试系统被引量：2
- 2012年
- 微型扑翼飞行机器人飞行时的气动力是主要的性能指标,低雷诺数下的空气动力学还没有成熟的理论和经验公式可以遵循,因此需要设计并验证了一个微型扑翼飞行机器人气动力测试系统:采用2个位于水平和垂直方向的力传感器作为敏感元件分别测量微型扑翼飞行机器人飞行时的推力和升力,使用两个柔性铰链分离垂直、水平方向的气动力,降低非测力方向力对力传感器的影响。文末给出并分析了该系统用于微型扑翼飞行机器人气动力测试的实测推力和升力。
- 李贵祥苏刚李洪谊
- 关键词：扑翼气动力测试系统
- 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
- 本发明属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还...
- 李贵祥闫杰刘浩杨云生李洪谊
