闫杰
- 作品数：13 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
- 本发明属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还...
- 李贵祥闫杰刘浩杨云生李洪谊
- 一种消化内窥镜手柄的操纵装置
- 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种消化内窥镜手柄的操纵装置，包括旋转机构、大拨轮机构、小拨轮机构、按钮开闭转换机构和外壳，其中，所述大拨轮机构、小拨轮机构和按钮开闭转换机构设置于外壳内，旋转机构与外壳的一端相连，消化...
- 李贵祥高安柱刘浩闫杰张修礼杨云生李洪谊
- 文献传递
- 消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
- 本实用新型属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆...
- 李贵祥闫杰刘浩杨云生李洪谊
- 文献传递
- 基于导管介入机器人系统的力反馈与力控制方法研究
- 针对导管介入机器人系统缺乏远端力反馈功能，医生无法准确获取导管末端与组织接触力信息，容易引起各种并发症甚至穿孔以致死亡的问题，将压敏橡胶制作成力传感器阵列装配在导管末端，将所得的三维力信息映射到主端手柄，使医生真实的感受...
- 李言民刘浩闫杰
- 关键词：阻抗控制
- 一种新型心脏射频消融导管辅助介入机器人系统输送器的设计应用
- 设计了一种针对心脏射频消融手术辅助介入机器人系统的导管输送机构,输送器采用全新的输送理念,利用气囊夹持导管,采用间歇式输送方式,更加真实地模拟医生手术习惯。该机构可以满足导管输送的运动要求,具有两个电机分别驱动导管的前进...
- 闫杰刘浩李贵祥李言民
- 关键词：机器人系统
- 文献传递
- 面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作被引量：3
- 2013年
- 针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题,引入在体感知,采用局部位置闭环控制,实现器械的柔性操作以降低手术风险.在利用弹性体实现力位转化的基础上,通过光纤测距反解获得器械与组织的三维交互力;并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭环控制.随后以心脏射频消融导管为应用案例,验证控制策略的有效性.仿真结果与初步实验表明,本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力,有效保护人体组织.
- 李言民刘浩李贵祥周圆圆闫杰李洪谊
- 关键词：自然腔道微创介入
- 一种新型心脏射频消融导管辅助介入机器人系统输送器的设计应用
- 设计了一种针对心脏射频消融手术辅助介入机器人系统的导管输送机构，输送器采用全新的输送理念，利用气囊夹持导管，采用问歇式输送方式，更加真实地模拟医牛手术习惯。该机构可以满足导管输送的运动要求，具有两个电机分别驱动导管的前进...
- 闫杰刘浩李贵祥李言民
- 关键词：机器人系统
- 一种消化内窥镜手柄的操纵装置
- 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种消化内窥镜手柄的操纵装置，包括旋转机构、大拨轮机构、小拨轮机构、按钮开闭转换机构和外壳，其中，所述大拨轮机构、小拨轮机构和按钮开闭转换机构设置于外壳内，旋转机构与外壳的一端相连，消化...
- 李贵祥高安柱刘浩闫杰张修礼杨云生李洪谊
- 文献传递
- 一种带中继的无线电能传输装置
- 一种无线电能传输装置，属于电磁场技术领域。包括发射装置、中继装置和接收装置，发射装置包括能量产生电路、两组或两组以上能量激励线圈和能量发射线圈；能量发射线圈数量和能量激励线圈的数量相同；能量发射线圈置于能量激励线圈之间，...
- 李贵阳方学林邵琪闫杰刘浩李洪谊
- 文献传递
- 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
- 本发明属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还...
- 李贵祥闫杰刘浩杨云生李洪谊
- 文献传递
