杜滨
- 作品数：8 被引量：38H指数：2
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于人体工程学的仿人机械臂构型被引量：31
- 2013年
- 针对仿人机械臂构型问题,提出一种新的筛选方法,并确定串联结构方式下最符合人臂特征的仿人机械臂构型。从人体解剖学的角度出发,分析人臂的运动机理,并结合人体测量学和机器人学相关原理构建6种不同的仿人机械臂构型。提出全局相对可操作度指标对不同构型进行灵活性分析,并采用可视化方法绘制出各构型的运动灵活性性能分布图。根据人臂的运动特性分析人臂的运动工作空间,将各构型仿人机械臂工作空间与其对比,从而筛选出串联方式下的最佳仿人机械臂构型。该结果为仿人机械臂的设计提供了理论依据,并为后续运动规划奠定了基础。
- 赵京宋春雨杜滨
- 关键词：人体工程学构型
- 移动机械臂平台位置优化及运动规划被引量：3
- 2013年
- 针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题,研究了平台位置的优化。首先对机械臂的工作空间进行了分析,指出冗余度机械臂对同一个末端点的关节位形不唯一,从而无法度量机械臂的最优运动性能。然后利用机械臂关节自运动,采用可操作度指标向关节梯度方向进行投影,使机械臂的操作能力最大化,从而得到某个末端点的最大操作能力。进而根据得到的工作空间中操作能力分布,定义了相对可操作度指标,并绘制了全局操作能力图,得到了平台相对于目标对象的最佳平台位置。最后利用相对可操作度指标来启发快速搜索随机树(RRT)搜索,使机械臂在完成任务的过程中不断提高操作能力,在达到目标对象时处于最佳位形。对上述方法进行了数值仿真,结果验证了该方法的有效性。
- 杜滨赵京
- 关键词：移动机械臂自运动可操作度
- 冗余机器人锁定故障关节的运动及力矩分配被引量：1
- 2010年
- 冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表明冗余度机器人容错是通过对故障关节的速度、加速度及力矩再分配来实现的。采用最小范数控制算法使关节速度、力矩突变极小化,从而提高机器人关节运动的稳定性。
- 杜滨赵京
- 关键词：冗余度机器人
- 一种全方位轮式移动机器人
- 本发明提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机独立...
- 宋春雨赵京杜滨
- 文献传递
- 定心经纬姿态调整部件
- 本发明涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种焊接机器人的焊枪定心经纬姿态调整部件。该部件有利于实现机器人位置调节与姿态调节解耦，可应用于插接管道相贯线焊缝的焊接机器人以及其他需要定心经纬姿态调整的设备。为实现上述目的，设...
- 郭建伟赵京刘廷顺杜滨陈树君卢振洋
- 文献传递
- 一种全方位轮式移动机器人
- 本实用新型提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机...
- 宋春雨赵京杜滨
- 全方位移动机械臂协调规划与控制
- 全方位移动机械臂相对一般的移动机械臂具有了全方位移动能力，可在较狭窄或拥挤的工作场所中自如地操作和能更好地控制机械臂的操作姿态与操作精度。因此，研究这类系统的规划与控制问题具有十分重要的理论价值和实践意义。论文的主要研究...
- 杜滨
- 关键词：雅可比矩阵
- 基于倍四元数的机器人运动灵活性评价被引量：2
- 2012年
- 针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四元数，将三维空间的旋转和平移统一为四维空间的纯转动，推导了基于倍四元数的连杆坐标系变换通式。然后利用该方法对机器人进行了运动学建模，得到了具有统一量纲的雅可比矩阵，并根据该矩阵定义了新的评价指标。该方法解决了混合关节机器人建模时所产生的雅可比矩阵量纲不统一的问题。最后，对空间3R机器人和空间RPR机器人的灵活性进行了数值仿真分析，结果表明该评价方法不仅适用于相同类型关节的机器人，同时适用于混合关节类型的机器人。
- 杜滨赵京
- 关键词：机器人条件数可操作度
