王彤
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：一般工业技术电子电信自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 多自由度仿生推进系统的CPG控制被引量：3
- 2016年
- 为了提高航行稳定性和机动性而设计的四尾鳍组合推进水下航行器,尾鳍运动自由度众多且相互耦合,稳定且快速的控制方案对提高航行器的整体性能至关重要。本文根据尾鳍运动特点,建立了中枢模式发生器(CPG)模型,协调控制8个驱动舵机,实现巡游、倒退、偏航、俯仰等各种航行状态下尾鳍的组合运动;通过陀螺仪监测航行器的偏航角与俯仰角,形成反馈信号引入CPG模型,对尾鳍运动进行反馈控制,进一步提高了航行稳定性。
- 王彤高东奇张世武秦丰华
- 关键词：中枢模式发生器水下航行器反馈控制
- 多长鳍组合波动推进水下航行器设计和测试
- 2023年
- 现有的波动鳍推进器还存在诸如推进速度低、机动能力不足等缺陷,为此提出多长鳍组合波动推进方式,并设计制作水下航行器原理样机。航行器分为前后两段,每段两侧均布置独立驱动、控制的长鳍,且前段可相对后段在90°范围内旋转。通过长鳍的对称波动,可抑制横向力作用,实现航行器稳定的前进和后退航行;通过长鳍的非对称波动,可实现航行器转向、浮潜等机动动作。试航试验表明:长鳍的波动参数(幅度、频率、波数)对航行器的推进速度有重要影响,航行器最高航速为0.39 BL/s,最小回转半径为0.1 BL。相比其他长鳍波动推进方式的航行器,多长鳍组合推进能够有效提高航行器的推进速度和机动能力,有助于提升航行器的整体性能。
- 刘寸宇敬军高东奇王彤秦丰华张世武
- 关键词：水下航行器
- 具有数字图像处理功能的运动分析系统被引量：6
- 1998年
- 本文描述了一种基于高速摄影的运动分析系统，它是由光学投影系统、ＣＣＤ摄像头、图像卡和微机构成的新型摄影图像分析系统，利用微机终端显示器作为坐标测量器，对胶片的测量分辨率达０．０１ｍｍ。系统能对图像进行坐标采集和运动分析外，还具有丰富的数字图像处理功能，可对原输入图像实行反转、对比增强、平滑滤波、边缘检测等处理。系统软件还对输片机构实行计算机控制。文中给出了数字图像处理结果实例。
- 胡玉禧王彤王宇
- 关键词：高速摄影图像处理图像检测数字式
