高东奇
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术理学自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 多自由度仿生推进系统的CPG控制被引量：3
- 2016年
- 为了提高航行稳定性和机动性而设计的四尾鳍组合推进水下航行器,尾鳍运动自由度众多且相互耦合,稳定且快速的控制方案对提高航行器的整体性能至关重要。本文根据尾鳍运动特点,建立了中枢模式发生器(CPG)模型,协调控制8个驱动舵机,实现巡游、倒退、偏航、俯仰等各种航行状态下尾鳍的组合运动;通过陀螺仪监测航行器的偏航角与俯仰角,形成反馈信号引入CPG模型,对尾鳍运动进行反馈控制,进一步提高了航行稳定性。
- 王彤高东奇张世武秦丰华
- 关键词：中枢模式发生器水下航行器反馈控制
- 多长鳍组合波动推进水下航行器设计和测试
- 2023年
- 现有的波动鳍推进器还存在诸如推进速度低、机动能力不足等缺陷,为此提出多长鳍组合波动推进方式,并设计制作水下航行器原理样机。航行器分为前后两段,每段两侧均布置独立驱动、控制的长鳍,且前段可相对后段在90°范围内旋转。通过长鳍的对称波动,可抑制横向力作用,实现航行器稳定的前进和后退航行;通过长鳍的非对称波动,可实现航行器转向、浮潜等机动动作。试航试验表明:长鳍的波动参数(幅度、频率、波数)对航行器的推进速度有重要影响,航行器最高航速为0.39 BL/s,最小回转半径为0.1 BL。相比其他长鳍波动推进方式的航行器,多长鳍组合推进能够有效提高航行器的推进速度和机动能力,有助于提升航行器的整体性能。
- 刘寸宇敬军高东奇王彤秦丰华张世武
- 关键词：水下航行器
- 一种用于研究鹰蛾悬停飞行的扑翼实验装置被引量：5
- 2010年
- 研制了一套新型的能够在空气中模拟鹰蛾悬停飞行的扑翼模型实验装置。装置由模型翼面和主体、舵机驱动单元、运动控制与检测、测力天平和采集系统等五部分构成。模型在计算机的控制下按照鹰蛾悬停飞行的活体观测数据完成扑翼运动。与此同时,系统采集得到扑翼的实际运动曲线以及模型所受到的非定常气动力。实验结果表明,模型扑翼运动能很好地复现鹰蛾悬停飞行的动态过程;所测得的气动升力与鹰蛾的悬停条件相一致;由模型实验的升阻力数据所得的挥拍面前倾角也与活体观测结果相吻合。该模拟实验装置运动调节灵活,执行便捷,操控可靠,且能够测量空气中的微小非定常气动力,这为进一步深入研究扑翼运动的机理提供了方便的手段。
- 魏榛高东奇贾立超杨基明
- 关键词：扑翼模型
