田劲松
- 作品数：15 被引量：106H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学材料科学与工程学院先进焊接与连接国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 弧焊机器人系统的编程分析及其数学建模
- 介绍了机器人系统的通用结构与控制方式，重点分析了同步运动控制下的编程问题，总结了示教编程经验，提出了离线编程应模仿人解决问题的方法，即编程分为两个阶段：确定示教策略阶段和具体示教阶段，并且分别对这两个阶段进行了数学建模，...
- 田劲松吴林戴明
- 关键词：弧焊机器人系统离线编程数学建模
- 焊接工件特征建模中焊缝特征的识别
- 焊接工件特征建模可以为弧焊机器人离线编程提供几何和附加信息。本文给出了在AutoCAD2000上开发的特征建模系统从边界表示的实体上提取焊接特征的方法。
- 刘彤田劲松吴林
- 文献传递
- 弧焊机器人结构光视觉传感系统的研制
- 该文对弧焊机器人结构光视觉传感系统进行了深入的研究,主要包括传感器的设计、标定技术、图像特征提取和焊缝视觉跟踪等四部分.
- 田劲松
- 关键词：弧焊机器人图像特征提取
- 机器人弧焊离线编程系统中编程器的开发
- 机器人弧焊离线编程技术是机器人弧焊自动化的重要研究方向之一。本文介绍了图形环境下路径的概念,提出了以路径为中心进行离线编程方式和类似于BASIC的离线编程语言（OLPL）。并在AutoCAD2000平台和其ObjectA...
- 田劲松吴林戴明
- 关键词：机器人弧焊离线编程
- 文献传递
- 机器人焊接空间焊质量智能控制技术及其系统研究
- 吴林陈善本邱涛吕伟新林涛田劲松赵冬斌娄亚军汪云涛宋月娥张勇高洪明戴明张广军张炯
- 该项目在国内外首先提出了焊接柔性制造单元的新概念。并以TIG焊为基本工艺方法，以焊接机器人为基本技术平台，将焊接、机器人、自动控制、CAD与离线编程、仿真、焊接质量智能控制等最新技术集成为具有自主知识产权、具有初步智能的...
- 关键词：
- 关键词：机器人焊接焊接自动化智能控制
- 弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划被引量：7
- 2002年
- 以RHJD4- 1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象 ,提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径放置规划问题的规划模型 ,并以 12 0 0mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验 。
- 宋月娥孙华吴林田劲松
- 关键词：弧焊机器人
- 机器人弧焊任务级离线编程技术的研究
- 机器人弧焊任务级离线编程的主要支撑技术包括焊接工件特征建模、焊接参数规划和弧焊机器人路径规划.为了从实体模型中得到任务级离线编程所需的工件几何模型和加工信息,该文研究了综合特征识别、特征定义与特征设计的焊接工件特征建模技...
- 田劲松
- 关键词：机器人弧焊离线编程任务级CAD人工智能
- 弧焊机器人任务级离线编程系统的设计被引量：21
- 2000年
- 提出了一种弧焊机器人任务级离线编程系统的结构 ,包括建模器、任务编程器、任务规划器和机器人运动仿真器等四个基本模块。提出了一种焊接结构的特征分类方法 ,并且在AutoCAD14基础上 ,利用ObjectARX技术开发了与AutoCAD14风格一致的焊接结构特征建模器。同时 ,在AutoCAD14中 ,开发了用户使用方便的任务编程器。提出了采用基于范例与规则混合的多专家系统协同技术来实现任务规划器。在 3DSMAX基础上 ,利用MaxScript语言快速地开发了基本的机器人运动仿真器。仿真试验表明 ,对于部分工件 ,利用作者的系统 ,可以实现高效的任务级离线编程工作。
- 田劲松吴林戴明
- 关键词：弧焊机器人离线编程任务级专家系统
- 神经网络在机器人焊接参数规划中的应用被引量：7
- 2001年
- 离线编程因其不占用生产时间、适用性广等优点 ,已成为机器人编程中的重要的一个分支。而机器人焊接参数规划器是弧焊机器人任务级离线编程的一个非常必要的组成模块。本文采用了前馈式神经网络的一种新的学习算法———单参数动态搜索算法 (SPDS) ,以完成焊接参数规划任务。该算法的特点是单参数动态搜索 ,大大减少了误差函数的计算量。同时本文利用了函数连接的思想 ,完成了神经网络输入参数的预处理。计算结果表明 ,在焊接参数规划方面 ,该方法的收敛效果要优于现行的BP算法。
- 彭湃吴林田劲松王雪峰冯英浚
- 关键词：离线编程人工神经网络机器人
- 弧焊机器人工具参数标定被引量：15
- 2001年
- 通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参数的方法。该方法不仅可以标定工具参数的位置向量 ,还可以标定出姿态矩阵。利用该方法对本实验室的RHJD4- 1弧焊机器人的工具参数进行了标定 ,标定结果表明 ,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法。并设计制造了标准工具参数标定杆 ,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞工具的情况下 ,不需要重复执行工具参数标定过程 ,就可以很方便、准确地实现工具校正。
- 宋月娥吴林田劲松戴明
- 关键词：弧焊机器人
