兰天
- 作品数：22 被引量：93H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程轻工技术与工程更多>>
- 双曲面滚柱加载器
- 双曲面滚柱加载器，它涉及一种对回转体进行加载和制动的加载器。现有的加载器分别具有应用范围窄，体积大，造价高等缺点。本发明包括内环(1)、外环(2)、滚柱(3)和保持架(4)，内环(1)的外表面为单叶双曲回转面中喉圆一侧的...
- 陈明兰天潘明强
- 文献传递
- CeO2掺杂聚氨酯电解质及其在固态锂硫电池中的应用
- 锂硫电池具有高的能量密度，并且硫资源丰富，环境友好，备受人们关注。然而传统的锂硫电池所用液态电解质易燃易泄露，无法抑制多硫化物的穿梭，因此更多人研究安全性能高和能够阻止多硫化物穿梭的固态电解质。其中，聚合物电解质因与电极...
- 兰天
- 关键词：二氧化铈离子电导率
- 机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制被引量：12
- 2010年
- 为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0,并且保证了系统的渐近稳定性.与传统非同步控制的PD加摩擦力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行比较,实验结果验证了所提出控制策略的有效性.
- 兰天刘伊威陈养彬金明河姜力樊绍巍刘宏
- 关键词：机器人灵巧手交叉耦合控制同步控制
- 机器人灵巧手模块化手指
- 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1-2)、基关节差动机构(1-4)...
- 刘宏金明河兰天刘伊威樊绍巍
- 文献传递
- HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究被引量：30
- 2009年
- 为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力.
- 樊绍巍刘伊威金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威
- 关键词：灵巧手模块化
- DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制被引量：9
- 2009年
- 针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。
- 兰天刘伊威金明河姜力樊绍巍刘宏
- 关键词：机器人灵巧手控制系统同步控制
- 机器人灵巧手模块化手指
- 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1－2)、基关节差动机构(1－4)...
- 刘宏金明河兰天刘伊威樊绍巍
- 文献传递
- 基于动态信道分配的信道带宽调整方法
- 基于动态信道分配的信道带宽调整方法，涉及在同一蜂窝小区内的各移动终端间进行的动态信道带宽分配，解决了当前的方法不适宜应用在移动视频通信领域中的问题。只发生呼叫建立时，在基站端更新平均信道带宽并广播通知各移动终端；只发生呼...
- 兰天顾学迈郭庆
- 文献传递
- 基于动态信道分配的信道带宽调整方法
- 基于动态信道分配的信道带宽调整方法，涉及在同一蜂窝小区内的各移动终端间进行的动态信道带宽分配，解决了当前的方法不适宜应用在移动视频通信领域中的问题。只发生呼叫建立时，在基站端更新平均信道带宽并广播通知各移动终端；只发生呼...
- 兰天顾学迈郭庆
- 文献传递
- 钟控序列密钥流生成器的FPGA实现
- 在本文中，首先分析了卫星遥控指令的数据格式、分组密码体制和序列密码体制的相关知识以及密钥管理的必要性和实现方法。分组密码体制和序列密码体制是两种应用非常广泛的密码体制，在比较它们各自的特点之后我们发现，序列密码体制更适合...
- 兰天
- 关键词：卫星测控数据加密密钥流生成器钟控序列
- 文献传递
