叶景志
- 作品数：9 被引量：11H指数：2
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 分布式异步测量传感器网络机器人控制被引量：2
- 2011年
- 现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制。然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点定位算法中使用到的测距值,严格意义上并不是同一时刻目标与各节点的距离。文中提出一种基于异步测量的卡尔曼滤波方法,能有效融合包含测量噪声、时延噪声的测距数据。将处理后的数据运用到移动机器人导航控制上,能有效地对移动机器人运动轨迹进行平滑、预测,并能准确算出其位于网络死区时的坐标及航向角。此测量方式、控制算法在6网格无线传感器网络中,获得了很好的实际控制效果。
- 钟练宗陆大勇叶景志祁恬
- 关键词：分布式无线传感器网络卡尔曼滤波机器人导航
- 大口径天线伺服控制系统的扰动观测器设计被引量：3
- 2013年
- 针对大口径天线伺服控制系统在风扰动较大的情况下跟踪目标会产生较大的指向误差,为达到跟踪精度和指向精度的要求,在PID控制器的基础上加入扰动观测器,使得天线的指向精度和跟踪精度等都得到了很大的提升。仿真结果表明,加入扰动观测器后,伺服系统的性能得到了优化,系统对风扰动的抑制能力显著增强,跟踪高速目标的指向精度明显提高。
- 廖鑫江张磊赵玲叶景志
- 关键词：伺服系统扰动观测器不确定性陷波器
- 基于扩展卡尔曼滤波的自适应混合估计算法被引量：2
- 2014年
- 在无线传感器网络多目标跟踪应用中,针对被跟踪对象运动特征的多样性和速度突变等复杂运动情况而导致的定位不准确、时延,甚至目标丢失等问题,分析了传统定位算法各自的优劣,在扩展卡尔曼滤波算法平滑跟踪的基础上有效融合最小二乘算法快速跟踪的特点,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的自适应混合估计定位算法。实验平台结果验证了该算法能够实现对多个复杂运动目标的快速准确跟踪。
- 余辉荣夏候凯顺叶景志邬依林
- 关键词：多目标跟踪卡尔曼滤波
- 基于网络反馈的多移动机器人协同控制被引量：3
- 2012年
- 建立两轮移动机器人运动学模型,根据网络反馈主、从机器人的状态信息,经过数据预处理后构建偏差方程,通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零,来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制。Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一定的控制效果,并且此控制律在实际无线传感器网络平台的运用中,从机器人接收网络反馈信息,计算得到主、从机器人的运动状态(位置、速度、轴相角等),实现了两个从机器人对匀速圆周运动的主机器人的协同控制。
- 赵玲叶景志廖鑫江
- 关键词：多移动机器人运动学模型协同控制无线传感器网络
- 基于混合估计算法的传感器节点簇的切换与管理策略
- 无线传感器网络集成了传感器技术、无线通信技术和分布式信息处理技术，是一种全新的信息获取和处理技术，在军事、灾难救援、环境监测等方面展示着潜在的巨大应用价值。目标跟踪是无线传感器网络的重要应用，随着跟踪目标数的增多以及目标...
- 叶景志
- 关键词：无线传感器网络多目标跟踪节点调度
- 文献传递
- 基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台被引量：1
- 2012年
- 针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表明,该策略有效避免多目标跟踪造成的超声波测量干扰和网络冲突,实现机器人网络化实时反馈控制和多机器人协同控制。
- 叶景志赵玲罗汶锋
- 关键词：无线传感器网络反馈控制
- 基于事件驱动的无线传感器网络多目标实时跟踪系统
- 本发明公开了一种基于事件驱动的无线传感器网络多目标实时跟踪系统，该系统采用层次逻辑结构设计，分别为感知层、网络通讯层、应用层，为了避免多目标跟踪过程中所带来的网络中的冲突，采用了一种基于任务的自适应分簇节点调度策略；提出...
- 苏为洲叶景志罗振华罗汶锋余辉荣
- 基于自适应分簇的改进RSSI定位算法被引量：2
- 2014年
- 针对RSSI定位中RSSI值容易受外界环境干扰的数据源精度问题,提出一种自适应分簇策略,从锚节点中优选节点形成一个工作簇为定位算法提供可靠观测数据;针对传统的RSSI最小二乘定位算法的不足,提出一种改进的加权最小二乘法.实验结果表明,此算法的准确率和定位精度都有较大提高,具有良好的定位效果.
- 夏候凯顺余辉荣邬依林叶景志
- 关键词：RSSI
- 基于事件驱动的无线传感器网络多目标实时跟踪系统
- 本发明公开了一种基于事件驱动的无线传感器网络多目标实时跟踪系统，该系统采用层次逻辑结构设计，分别为感知层、网络通讯层、应用层，为了避免多目标跟踪过程中所带来的网络中的冲突，采用了一种基于任务的自适应分簇节点调度策略；提出...
- 苏为洲叶景志罗振华罗汶锋余辉荣
- 文献传递
