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张彭

作品数：34 被引量：150H指数：7
供职机构：国防科学技术大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 19篇期刊文章
  • 13篇会议论文
  • 2篇专利

领域

  • 23篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信

主题

  • 22篇机器人
  • 12篇两足步行机器...
  • 12篇步行机
  • 12篇步行机器人
  • 11篇机械手
  • 6篇柔性机械
  • 5篇柔性机械手
  • 4篇人机
  • 4篇关节
  • 3篇运动学
  • 3篇似人机器人
  • 3篇速度反馈
  • 3篇两足机器人
  • 3篇控制系统
  • 3篇计算机
  • 3篇加速度
  • 3篇加速度反馈
  • 3篇步态
  • 2篇动力学
  • 2篇移动机器人

机构

  • 32篇国防科学技术...
  • 2篇中国科学院
  • 1篇南京航空航天...

作者

  • 34篇张彭
  • 15篇马宏绪
  • 10篇常文森
  • 7篇刘新建
  • 5篇李迅
  • 5篇周华平
  • 5篇韦庆
  • 4篇张良起
  • 2篇贺建飚
  • 2篇李杰
  • 2篇赵经纶
  • 1篇廖迪洪
  • 1篇唐修俊
  • 1篇竺长安
  • 1篇蒋贤志
  • 1篇钱正在
  • 1篇应伟福
  • 1篇张辉
  • 1篇李杰

传媒

  • 6篇机器人
  • 4篇国防科技大学...
  • 3篇计算技术与自...
  • 3篇1997中国...
  • 3篇第三届全国机...
  • 3篇国际机电一体...
  • 2篇自动化学报
  • 1篇模糊系统与数...
  • 1篇自动化仪表
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇1993年控...
  • 1篇中国人工智能...
  • 1篇中国自动化学...

年份

  • 1篇2004
  • 1篇2003
  • 1篇2002
  • 1篇2001
  • 5篇1999
  • 3篇1998
  • 7篇1997
  • 1篇1996
  • 2篇1995
  • 2篇1994
  • 2篇1993
  • 6篇1991
  • 2篇1989
共 34 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
履带式移动机器人行动规划技术的研究被引量：9
1994年
本文以８６３－５１２型号项目为背景，从运动特性、运动描述、运动控制以及运动规划等几个方面研究履带式移动机器人的行动规划技术；首先从理论上分析了履带式移动机器人的内在运动传递机理，指出了其区别于轮式移动载体的独特的运动特性，尤其是在其转向特性方面，得出了履带式移动机器人运动角速度几乎不可控原理、原地转弯转不准问题、以及履带式车辆行动规划时所要遵循的规则等重要结论，针对履带式移动机器人的纵向运动控制问题，讨论了其速度控制模型，提出了一种速度测量与控制的简单、准确、可靠的方法。在磺向运动方面，提出了一种基于ＦＭ－ＬＩＫＥ和ＡＭ－ＬＩＫＥ相结合的复合控制技术，解决了难度较大的方向控制问题。最后提供了实验结果，证明了上述方法与结论的正确性。上述方法与结论，作为８６３－５１２某型号任务的一部分，业已通过验收。
贺建飚廖迪洪张彭赵经纶
关键词：移动机器人机器人
两足步行机器人姿态稳定性分析被引量：5
1997年
本文就两足步行机器人动态步行实时控制中的姿态稳定性问题进行研究，运用李亚普诺夫方法证明了当机器人踝关节采用小力矩控制时其余各关节角运动轨迹跟踪控制的稳定性，并给出了各关节控制器设计的约束条件，为姿态控制器的设计奠定了理论基础。
马宏绪应伟福张彭
关键词：机器人步行机器人
两足步行机器人研究被引量：26
1995年
介绍了空间运动型两足步行机器人控制技术的近期研究成果，给出了跨越障碍、上下斜坡、前向及侧向动态步行的步态综合与控制算法，并得到了实验验证。
马宏绪张彭张良起
关键词：两足机器人步行机器人机器人
空间运动型两足步行机器人研究
马锁祥张彭常文森
关键词：机器人控制系统
仿人机器人
马宏绪周华平张彭
两足步行机器人局部实时反馈校正研究
马宏绪张彭马锁祥
关键词：似人机器人动稳定性反馈补偿实时控制
两足步行机器人步态轨迹优化设计的可行方法被引量：3
1989年
步态规划是预先设计出整个步行过程中各关节运动的时间函数,这样一组时间函数的优化设计,求解十分困难。在此我们将其转化为参数优化问题。即给出机器人机构某一特殊点在步行过程中的移动轨迹,以此来描述整个步行运动。然后将该点运动过程离散化,找出每一时刻各关节对应的角度,使其满足一定的限制条件,并达到某一指标条件下的最优。
竺长安张彭
关键词：两足机器人
多机械手系统协调控制技术被引量：1
1989年
本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题,讨论了动力学建模方法,运动规划和控制问题。较为详细地归纳出两种基本控制方法,并对负载共享和应用软件及人工智能的应用等问题进行了介绍。
张彭蒋贤志彭军
关键词：动力学模型
基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法被引量：12
1997年
基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．
韦庆常文森张彭
关键词：迭代学习控制
机器人操作空间加速度信号应用研究被引量：2
1998年
机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。
李杰韦庆常文森张彭
关键词：加速度反馈机器人
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