赵志萍
- 作品数：6 被引量：123H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部“985工程”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 卫星太阳光压力矩计算中有效作用面积的计算被引量：13
- 2007年
- 为了精确计算卫星在轨运行时所受的太阳光压力矩,给出了1种考虑太阳帆板与卫星体相互遮挡时太阳光压力矩的求取方法。将卫星体和太阳帆板组成的几何体进行投影变换后,判断其相互遮挡并采用凸多边形求交的算法求取太阳光压有效作用面积,从而计算太阳光压力矩。以某太阳同步轨道卫星为例进行计算,结果表明:当卫星体和太阳帆板的面积相比较小时,太阳光压力矩的求取可忽略卫星体以及卫星体对太阳帆板遮挡的影响。该方法同样可推广到考虑太阳帆板与卫星相互遮挡时气动力矩的求取。
- 刘暾赵志萍
- 关键词：卫星凸多边形
- 月球漫游车行走系统的动力学建模研究
- 该文采用的建模方法为多体系统矢量力学建模方法.考虑到月面的环境状况,将月球车行驶的路况考虑为崎岖不平的路面,并考虑月球车车轮在路面的下陷影响.将月球漫游车作为一个多刚体系统,对其进行了静力学和动力学分析.最终建立了月球漫...
- 赵志萍
- 关键词：月球漫游车多刚体系统静力学分析动力学模型
- 文献传递
- 新型月球车的控制及实验研究被引量：2
- 2010年
- 由于月球复杂的地形环境,月球车作为复杂多体系统,其动力学行为和驱动控制具有很多特性,对其的分析也较简单系统复杂得多.本文给出了对月球车控制的动力学、运动约束和运动学设计的数学模型,并以跨越沟壑为例,说明了协调控制过程.同时设计和研制了基于气浮的独轮实验装置,用于模拟月球的重力环境,并研究协调了控制中各个车轮运动学和动力学参数的合理范围.
- 葛卫平刘暾院老虎赵志萍
- 关键词：月球车动力学协调控制
- 基于人工势场法的机器人路径规划被引量：106
- 2006年
- 人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.对改进势场函数的规划方法进行分析发现:该方法并不能很好解决局部极小问题,提出了添加附加控制力的方法,即当机器人所受的斥力与吸引力在一条直线上时,对机器人施加一个依赖于障碍物的控制力,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果说明此方法是有效的.
- 张建英赵志萍刘暾
- 关键词：路径规划人工势场
- 一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究
- “嫦娥工程”一期的顺利完成标志着中国航天正式进入了深空探测的新时代。在接下来的二期不载人探月工程中,月球车扮演着极其重要的角色。月球车相关技术的研究领域十分广阔,本文针对性的进行了以下几方面的研究。 提出了一种新构型的月...
- 赵志萍
- 关键词：月球车动力学建模气浮
- 文献传递
- 一种新型月球车驱动和导航系统研究
- 作为驱动控制的基础,首先给出了驱动动力学基本方程式,分析了速度和几何约束。提出一种提高牵引力的措施,以及相应的行走结构的概念方案,并通过仿真,给出了提高牵引力的效果。提出了一种将驱动和导航系统构成闭环,利用实测月球车质心...
- 赵志萍刘暾院老虎张建英
- 关键词：月球车驱动控制参数辨识
- 文献传递
