李向国
- 作品数：34 被引量：82H指数：4
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程文化科学更多>>
- 一阶系统模型参考自适应辨识及位置控制
- 2024年
- 针对新建系统或负载变化导致的模型参数不确定问题,对交流伺服系统进行研究,提出模型参考自适应辨识(model reference adaptive identification,MRAI)算法,对一阶系统模型参数进行在线辨识。首先对一阶系统进行数学模型构建,然后根据李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论选择参考模型,并设计自适应控制律,在此基础上对一阶系统进行模型参数在线辨识。当参数收敛后,根据系统要求的自然频率和阻尼比,在线设计位置控制器参数,并进行跟踪定位控制。仿真和实验结果表明,模型参考自适应在线辨识算法能快速精准地辨识出系统模型参数,通过在线设计控制器参数实现了对参考信号的快速跟踪。
- 李向国刘向红梅志千朱灯林
- 关键词：交流伺服系统稳定分析位置控制
- SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制
- 2007年
- 干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素,综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰,本文提出了采用干扰观测器(disturbance Observer,DOB)进行干扰抑制的方法。该方法对负载变化,模型不确定性等干扰均能有效抑制,且实现简单,在抑制周期性负载交变干扰上,优于传统PID控制器。论文在HL863-R101型SCARA机器人关节伺服系统中进行实验和验证,实验结果表明。DOB对SCARA机器人关节伺服系统的干扰有较强的观测和补偿控制能力。
- 梅志千刘德有李向国
- 关键词：参数辨识
- 基于红外阵列传感器的火源定位方法被引量：4
- 2022年
- 针对现有的自动消防水炮产品普遍存在火源定位时间长、定位精度低等问题,提出了一种基于红外阵列传感器的火源快速定位方法。在火灾发生时,利用红外热成像技术获取火源的红外图像,采用重心算法对火源重心坐标进行计算,并根据火源重心与图像中心的偏差对消防水炮进行反馈控制,实现火源精准快速定位。在此基础上,搭建了消防水炮实验平台,并对火源定位方法进行了实验验证。实验结果表明,本文提出的方法可有效提高消防水炮火源定位的效率和精度,同时还能为其他的视觉跟踪应用提供技术参考。
- 王洋李向国梅志千朱灯林
- 关键词：消防水炮
- 数字罗盘HMR3500基于Wince系统的应用与编程
- 2013年
- 数字罗盘HMR3500体积小、功耗低、精度高,能实时准确的输出载体俯仰、侧滚和航向三个方向上的姿态数据,可以广泛应用于各类导航和精确定位系统。介绍了数字电子罗盘HMR3500的相关特性,给出了HMR3500在基于装有Wince操作系统的控制器下的编程及数据处理方法。
- 孙雷梅志千李向国朱静
- 关键词：数字罗盘串口编程RS232
- 基于驱控一体的伺服压力机控制系统研究被引量：4
- 2020年
- 针对曲柄伺服压力机工作行程中,冲头滑块对电机轴等效转动惯量变化的问题,对伺服压力机电流环、速度环比例—积分(PI)控制器控制参数整定方法进行了研究。对曲柄滑块机构进行了运动学分析,确定了曲柄转角与滑块等效转动惯量之间的函数关系;提出了一种基于固高科技GTSD14系列智能驱动器的PI参数分段控制方法;在单个行程内根据曲柄处于不同位置区间时相对应的转动惯量,确定了控制器PI参数,以提升系统速度环、位置环的跟随性能;搭建了实验平台,以带有不同配重的伺服电机为对象进行了模拟实验。实验及研究结果表明:当系统实际惯量与控制器PI参数不匹配时,系统可以在线调整PI参数,使得电机速度环、位置环的跟随能力得到改善,从而验证了随着各段转动惯量变化而实时整定PI参数的可行性。
- 汪宇其李泽源李向国朱灯林梅志千
- 基于CPAC的数控PCB钻床轴运动规划研究被引量：5
- 2015年
- 针对PCB生产过程中因钻床高速加工频繁启停,而对钻床产生冲击,以至影响稳定性的问题,对钻床各轴的运动模式重新进行了规划设计。在满足工作要求的前提下,对梯形曲线及三角形曲线进行了优化得到最佳加加速度。在考虑加加速度、最大加速度、最大速度的情况下,根据实际加工距离,将运动模式归纳为4种简单参考模型。利用CPAC所提供的PVT运动模式,将4种模型一一对应到PVT模式各参数。利用CPAC提供的软件开发平台Oto Studio软件上进行了程序开发。利用CPAC提供的硬件平台GUC-400运动控制器配合所选电机进行了试验。试验结果表明,不同加工距离可以对应到不同的参考模型,并且加速度曲线呈一次连续曲线,速度曲线呈二次平滑曲线,从而证明所研究的规划方案可以实际有效地减小钻床加工时的冲击,增加钻床稳定性。
- 孙正康梅志千李向国吴登峰
- “控制工程基础”实践教学改革与探索被引量：1
- 2016年
- 为了在控制工程基础实践教学中融入Matlab软件,设计了一种基于xPC网络控制的滚珠丝杠伺服系统,实现对滚珠丝杠伺服系统的网络控制。介绍了xPC目标启动盘的制作方法,并设计了控制系统实验,实验结果表明该系统具有响应速度快、实时性强、易于操作等特点。
- 李向国梅志千
- 关键词：XPC网络控制
- MATLAB在高中物理学习中的应用
- 2017年
- 论文将MATLAB软件引入到高中物理学习中，通过MATLAB编程和simulink建模对算例进行仿真分析。结果表明，这种直观的分析方法，可以调动学生学习的积极性。
- 于童李向国徐铭泽
- 关键词：MATLAB仿真
- SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制
- 干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素.SCARA机器人的第一和第二2个关节伺服系统具有复杂的动力学结构.综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰,提出了采用干扰观测器(disturbance observer,D...
- 梅志千刘德有李向国
- 关键词：参数辨识干扰观测器机器人
- 文献传递
- 基于输入整形的起重机消摆控制研究进展被引量：5
- 2013年
- 起重机作业要求对加、减速命令进行输入整形设计以消除吊重摆角的残余振荡。输入整形方法与陷波滤波有相似之处,分析了滤波器方法在起重机消摆控制中的应用及该方法的不足。对各种输入整形控制方法进行介绍,以摆角波动小于设计要求对应的系统实际频率范围作为指标,对各种输入整形控制方法的摆角波动消摆鲁棒性进行了分析与比较。对输入整形控制方法在起重机中的应用进行综述。
- 任会礼付玲梅志千高常春李向国孙雷
- 关键词：起重机陷波滤波器鲁棒性
