陈甫
- 作品数：9 被引量：60H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 六足步行机器人仿生机制研究被引量：9
- 2009年
- 从机械结构、运动模式和步态控制3个方面,对六足步行机器人的仿生机制进行了分析.提出一种灵活度评价函数,基于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化;推导了步态模式与步行速度关系的数学表达;构建了分布式局部规则网络,可自适应地调整错乱的腿间相序,生成静态稳定的自由步态.仿真实验验证了上述仿生机制的有效性.
- 陈甫臧希喆赵杰闫继宏
- 关键词：六足机器人
- 一种基于多CCD的碰撞检测新方法
- 2004年
- 针对由RX60和RX90机器人组成的联合作业系统,通过选择机器人基点的特征函数值作为阀值门限,在HSV颜色空间下直接对采集的彩色图像进行二值化处理,提取出目标机器人。提出了一种新的基于"层切"理论的碰撞检测算法,并在含有目标机器人的二值图像中运用该算法成功实现了对联合作业机器人系统的实时碰撞监测,为进行复杂三维物体间的实时碰撞检测作出了有益探索。
- 陈甫李戈王春钢彭京
- 关键词：碰撞检测数字图象处理二值化
- 基于CCD的作业机器人碰撞检测
- 碰撞检测问题在计算机图形学、机器人运动规划等领域中有着很长的研究历史,其主要作用是对即将发生的碰撞进行监测.精确的碰撞检测对提高虚拟环境的真实性、增强虚拟环境的沉浸感,有着至关重要的作用.在人类获取的所有信息中,视觉信息...
- 陈甫
- 关键词：碰撞检测数字图像处理彩色图像分割二值化
- 文献传递
- 新型六足机器人机构与控制系统设计被引量：14
- 2008年
- 六足机器人的研究对于崎岖地形的无人探测具有重要意义。为了开发可靠实用的六足机器人,设计了一种新型六足机器人的机构与控制系统。该机器人腿部由三个四杆机构复合而成,具有结构紧凑、传动可靠的优点。对机器人进行了运动学分析,并在Matlab和ADAMS中进行了步态规划及仿真实验,以此为基础建立了机器人的"动作库",供控制系统调用。并为机器人设计了基于ARM和FPGA的多层次控制系统。
- 王倩陈甫臧希喆赵杰
- 关键词：六足机器人步态规划舵机控制PWM
- 一种新型往复式原动液压泵的原理研究被引量：3
- 2004年
- 介绍了往复式原动液压泵动力装置的结构类型和工作机理,分析了单活塞式原动液压泵的能量传递过程并作了相关计算,提出了原动液压泵研究中存在的技术问题,为该装置的实用化作出了积极探索。
- 陈甫赵克定吴盛林
- 关键词：液压泵
- 适合航行的六足仿生机器人Spider的研制被引量：9
- 2011年
- 研制了一种新型六足仿生机器人Spider,应用于复杂地形环境中的自主步行。设计了具有全方位移动能力的机器人本体结构,并基于灵活度评价函数对结构参数进行了优化;以ARM芯片为主控制器、FPGA芯片为协控制器构建了机器人硬件控制系统;实现了一种基于功能-行为集成的步行控制器,用于生成静态稳定的自由步态。仿真和实验结果验证了六足机器人的崎岖地形全方位自适应步行能力。
- 陈甫臧希喆闫继宏赵杰
- 关键词：工程仿生学六足机器人
- 六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验被引量：10
- 2012年
- 针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于"行为"和"功能"的思想对控制目标进行规划,设计了基于"功能-行为"控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.
- 赵杰张赫刘玉斌陈甫
- 关键词：六足机器人
- 一种基于支持向量机的数据融合方法的研究被引量：5
- 2004年
- 提出了一种基于支持向量机的分类分级的数据融合方法 ,并将此方法应用于机器人手爪抓取状态的判别。支持向量机作为一种较新的机器学习方法 ,由于建立在结构风险最小化准则之上 ,而不仅仅是经验风险达到最小 。
- 王晨赵杰臧希陈甫蔡鹤皋
- 关键词：支持向量机数据融合
- 六足仿生机器人的研制及其运动规划研究
- 随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制...
- 陈甫
- 关键词：六足仿生机器人控制策略仿真测试
- 文献传递
