刘亚龙
- 作品数：13 被引量：77H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 主从式无人水面艇协同定位滤波方法与实验验证被引量：4
- 2014年
- 多无人水面艇(USV)协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径。针对单主艇的主从式多USV的协同导航定位问题,建立了协同定位的状态空间模型,然后将非线性模型绕滤波值展开,得到非线性系统的线性化模型;利用扩展卡尔曼滤波算法进行信息融合;针对双艇间的距离、角度与协同定位精度的关系展开研究,对协同导航滤波算法使用李代数法进行了可观测性分析。研究表明,控制相邻两时刻主从艇之间距离和角度变化量是提高协同定位精度的有效措施。通过仿真和实验验证,为下一步深入研究和路径规划奠定了基础。
- 徐博肖永平高伟刘亚龙杨建
- 关键词：无人水面艇测距扩展卡尔曼滤波
- 一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法
- 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导...
- 徐博张润峰邱立民董海波刘杨单为贺浩刘亚龙杨建史宏洋孙启东陶晨斌肖永平李海军
- 文献传递
- 多AUV协同导航问题的研究现状与进展被引量：46
- 2015年
- 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论;2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法;3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等;4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析;5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题,并讨论其发展趋势.
- 徐博白金磊郝燕玲高伟刘亚龙
- 关键词：信息融合算法编队构型
- 基于双领航者的多AUV协同导航系统可观测性分析被引量：10
- 2013年
- 针对双领航自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航系统编队设计对系统可观测性的要求,采用非线性系统李导数可观测性分析方法以及矩阵条件数分析理论对基于相对距离量测的双领航者协同导航方法的可观测性进行了定性和定量分析,得出了系统可观测性大小取决于主从AUV间的距离向量以及从AUV速度向量之间的相互关系。针对从AUV处于运动、静止两种状态,分别采用扩展卡尔曼滤波技术对双领航者协同导航算法进行了不同航迹条件下的仿真,对系统的可观测性条件进行了验证。
- 高伟刘亚龙徐博
- 关键词：协同导航非线性系统李导数条件数
- 一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法
- 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导...
- 徐博张润峰刘杨邱立民董海波单为贺浩刘亚龙杨建史宏洋陶晨斌李海军孙启东肖永平
- 一种基于IDDF的多AUV协同导航算法研究被引量：3
- 2015年
- 为提高多自主水下航行器(AUV)协同导航效果,克服由于水声通信限制引起的协同更新频率低,进而导致的先验估计误差大、协同导航效果差,以及大初始化误差条件下协同收敛速度慢的问题,提出一种基于迭代插值滤波(IDDF)的多AUV协同导航算法.该算法将迭代滤波技术与插值滤波(DDF)算法相结合,不仅降低了传统EKF(扩展卡尔曼滤波)算法模型截断化误差对滤波精度的影响,而且通过量测信息的迭代更新,保证了系统在弱可观测条件下量测信息的充分融合.仿真结果表明该算法明显改善了系统的协同导航效果,证明了该算法对于多AUV协同导航系统的有效性.
- 高伟刘亚龙徐博唐李军
- 关键词：自主水下航行器协同导航水声通信非线性滤波
- 多水下航行器协同定位算法研究
- “多水下航行器协同定位”是伴随多水下航行器协作应用发展而来的一种新的水下定位技术，不仅可以实现水下高精度定位，而且具有成本低、实现简单、可靠性好以及不受区域限制等优点，已成为水下导航领域一个新的研究热点。受制于复杂的水下...
- 刘亚龙
- 关键词：无人潜航器计算机技术
- 一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法
- 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导...
- 徐博张润峰刘杨邱立民董海波单为贺浩刘亚龙杨建史宏洋陶晨斌李海军孙启东肖永平
- 文献传递
- 基于微惯性/多普勒的组合导航方法研究
- INS/DVL组合导航系统是目前各种水面舰艇及水下潜器广泛应用的一种重要导航定位手段，然而高精度惯导系统昂贵的价格往往在很大程度上限制了其广泛应用。微惯性导航系统不仅具有低廉的价格优势，而且其体积小、功耗低、集成度高，具...
- 刘亚龙
- 关键词：多普勒计程仪组合导航卡尔曼滤波
- SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法
- 本发明涉及一种SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法，包括：实时获取载体相对DVL仪器坐标系的第一航行距离分量和GPS位置信息相对载体系的第二航行距离分量；将所述第一航行距离分量和第二航行距离分量进行基于SVD的...
- 高伟刘亚龙徐博池姗姗肖永平陈春王文佳郭宇田学林
- 文献传递
