张超华
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：海洋工程国家重点实验室开放基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种水下航行器
- 本发明公开了一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，壳体内安装有陀螺组件，陀螺组件包括陀螺支架和控制力矩陀螺群，控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴...
- 唐国元黄道敏刘泽宇张超华朱秋晨邱威杨东超陈龙
- 文献传递
- 一种水下航行器
- 本发明公开了一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，壳体内安装有陀螺组件，陀螺组件包括陀螺支架和控制力矩陀螺群，控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴...
- 唐国元黄道敏刘泽宇张超华朱秋晨邱威杨东超陈龙
- 自主潜航器姿态控制力矩陀螺群的DSP控制系统设计被引量：2
- 2016年
- 传统舵面执行机构在自主潜航器低速或零速状态时对其进行姿态控制舵效不足,为改善其操纵性能,引入框架控制力矩陀螺(CMG)作为自主潜航器的姿态控制执行机构,其中驱动系统由4台高速无刷直流电机及4台减速电机组成。考虑到自主潜航器对控制力矩陀螺电机的性能要求,设计了以数字信号处理器(DSP)TMS320F2812为核心的永磁无刷直流电机与蜗轮蜗杆减速电机调速控制系统,包括DSP主控模块、PWM光电隔离模块、驱动模块、JTAG接口模块、RS-232串行通信模块等硬件电路及系统上、下位机的控制软件程序。设计并制作了外围电路板,实现了对无刷直流电机驱动的陀螺转子进行启动停止、转速给定、转速测量等控制任务,以及蜗轮蜗杆减速电机驱动的陀螺框架启停及正反转响应迅速。试验表明,所设计的DSP控制系统能较好地满足自主潜航器姿态控制需求。
- 张超华唐国元黄道敏朱秋晨
- 关键词：控制力矩陀螺数字信号处理器无刷直流电机
- 基于姿态控制力矩陀螺的水下航行体运动建模方法研究被引量：6
- 2014年
- 以舵作为水下航行体运动姿态控制装置时,其控制能力容易受到航速限制。本文考虑采用控制力矩陀螺(CMG)进行水下航行体的姿态控制,从而避免水下航行体在零速或低速时舵效丧失而导致机动能力下降。考虑到水下航行体可能大姿态角度机动,引入欧拉四元素建立其运动学方程;将水下航行体看作刚体,考虑陀螺装置的力矩效应及水动力的影响,运用动量和动量矩定理,针对安装有控制力矩陀螺的水下航行体建立了新的动力学模型方程。对建立的模型进行了仿真,结果表明:陀螺装置所产生的力矩对水下航行体的运动姿态角参数产生了显著的影响,这为CMG在水下航行体运动控制上的应用提供了有效基础。
- 唐国元徐正武黄道敏邓智勇刘通张超华
- 关键词：控制力矩陀螺水下航行体动力学模型
- 基于CMGs的水下航行体控制系统研究与实现
- 传统舵面执行机构在水下航行体低速或零速状态下对其进行姿态控制时舵效不足，为改善其操纵性能，引入框架控制力矩陀螺（Control Moment Gyro, CMG）作为水下航行体的姿态控制执行机构。本文提出了基于数字信号处...
- 张超华
- 关键词：水下航行器计算机技术
