张永德
- 作品数：645 被引量：575H指数：12
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪
- 直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨与滑块一、滑块二相配合，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装直线电机定子，直线电机转子安装在滑块一上与...
- 张永德王丽锋
- 文献传递
- 一种用于控制超声探头的驱动装置
- 一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整...
- 张永德王丽锋张新然
- 正畸弓丝弯曲回弹特性测量仪
- 本发明涉及一种正畸丝弯曲回弹特性测量装置，主要由底盘支撑机构、回转中心、工作平台、偏心轮夹紧机构及带数显弯曲手柄组成。底盘通过螺纹孔安装在工作台面上，回转中心安装在底盘上，底盘与平台本体之间通过支撑柱连接，偏心轮夹紧机构...
- 张永德蒋济雄姜金刚
- 文献传递
- 一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构
- 本发明介绍了一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构，其组成包括上下调整圆弧支撑、左右调整圆弧支撑、左右调整电机、穿刺结构、球形连接槽、基座、上下调整电机；本发明在进行穿刺前，可以进行多角度的柔性针穿刺入针点的调节；在穿刺过程...
- 赵燕江刘文伟张永德侯卓辰刘德强文超张鹤
- 一种仿人机器人面部的结构设计
- 本文介绍了一种仿人机器人面部的机械结构设计。作者对产生每种表情所需的运动形式和范围进行了分析,设计出了眉毛、眼睛、嘴和下颌4个运动模块。机器人面部的运动是由23个步进电机来驱动的,通过这些运动,机器人面部就产生像人一样的...
- 于爽张永德
- 关键词：表情
- 文献传递
- 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置
- 本发明涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整活检...
- 张永德贾小红姜金刚杜海艳阮彦飞
- 文献传递
- 基于opencv的扎针机器人视觉导航
- 2009年
- 实现了扎针机器人的视觉导航。以VC++作为开发工具,运用开源的计算机视觉库OpenCv,采集图像信息,进行图像处理,得到活检针的数据,控制机器人完成扎针。实验表明此方法稳定,高效,智能,克服了手动扎针的缺点。
- 张永德逄立业
- 关键词：OPENCV霍夫变换
- 基于增强现实的前列腺粒子植入路径可视化方法及系统
- 本发明涉及医疗导航领域，公开了一种基于增强现实的前列腺粒子植入路径可视化方法及系统，包括以下步骤：根据术前资料，构建虚拟二维切面；完成器械标定；设定系统，获取相机的外参数；建立病人与所述二维切面的关系,并提取所述二维切面...
- 张永德杨健智左思浩
- 一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人
- 本发明公开了一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人，用于口腔正畸治疗时自动化粘结托槽。本发明包括柱坐标的移动滑台机构、托槽夹具库、托槽夹具抓取机构和托槽夹具机构。柱坐标的移动滑台机构用于定位托槽粘结位置，托槽夹具库用于存放托槽夹...
- 姜金刚左思浩张永德郭晓伟韩英帅
- 文献传递
- 基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点规划被引量：6
- 2017年
- 错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制,其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成形精度。基于分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用有限点展成法实现正畸弓丝成形控制点的位置规划,对基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点位置规划方案进行实验验证,对不同弦弧围成面积下弦弧差值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系进行了讨论,并提出基于斜率法的正畸弓丝成形控制点角度规划策略。基于患者临床口腔数据,利用自行设计的正畸弓丝弯制机器人实验系统,通过正畸弓丝弯制实验验证了正畸弓丝成形控制点位置和角度规划策略的有效性。
- 姜金刚郭晓伟张永德刘怡于晓洋
- 关键词：正畸弓丝
