李鹭扬
- 作品数：37 被引量：101H指数：6
- 供职机构：扬州大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 混联仿生机器狗构型研究被引量：6
- 2012年
- 仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据;据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗。所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点。此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。
- 姜铭李鹭扬
- 关键词：仿生机器人并联机构
- 广义质量的空间算子代数描述被引量：8
- 2002年
- 应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应 ,具有简洁的数学表达和明确的物理意义 ,广义质量是正、反向动力学的重要参量 ,是联系旋量力和旋量加速度的桥梁 ,其理论依据源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律 ,即 d2 β/dt2 =M- 1 T′,旋量加速度等于广义质量的逆左乘旋量力。据此可形成对旋量加速度的高效递推算法 ,并为下一时刻的 ω,H,P,D,G,K等参数的正向动力学计算作准备。
- 熊启家吴洪涛左健民李鹭扬李桥梁朱剑英
- 关键词：机械多体系统机械动力学
- 基于混联机构的风洞大攻角动态实验装置
- 一种基于混联机构的风洞大攻角动态实验装置，属飞行器实验装置。包括基座(1)、三条运动链(3)、动平台(9)；还包括弯刀(8)、第一主动转动关节(5)、末端执行器(6)、第二主动转动关节(7)；弯刀(8)的一端通过第一主动...
- 史志伟李鹭扬程克明沈宏良
- 文献传递
- RGRR-Ι构造混联6R机器人被引量：15
- 2010年
- 新型并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)活动构件少、工作空间大,利用RGRR-Ⅰ构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法,即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系,把混联机构的求解转化为各少自由度并联机构的求解和运动坐标参数之间的串联求解,降低了求解难度,可以方便地推导出位置的正解和反解。此方法对其他混联机器人的运动学分析有借鉴作用。
- 姜铭易红李鹭扬倪中华周建华
- 关键词：混联机构并联机构
- 基于混联机构的风洞大攻角动态实验装置
- 一种基于混联机构的风洞大攻角动态实验装置，属飞行器实验装置。包括基座(1)、三条运动链(3)、动平台(9)；还包括弯刀(8)、第一主动转动关节(5)、末端执行器(6)、第二主动转动关节(7)；弯刀(8)的一端通过第一主动...
- 史志伟李鹭扬程克明沈宏良
- Gough-Stewart平台高效动力学建模研究被引量：6
- 2005年
- 运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型。所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用范围广,计算效率高,适于并行计算。该方法便于在任务空间建立控制模型,并为并联机床的动态分析与设计提供了基础。
- 李鹭扬吴洪涛朱剑英
- 关键词：并联机构动力学
- 槽型面NC加工程序的自动编制
- 1995年
- 作者对二维槽型面数控加工方法进行了探讨,井介绍了所开发的自动编制槽型面加工数控程序软件包,该软件包具有自动生成刀具运动轨迹、自动产生 NC 加工指令、以及显示模拟功能,可作为槽型面 NC 加工编程的有用工具。
- 王隆太李鹭扬
- 关键词：刀具轨迹数控加工程序编制
- 三自由度介电型EAP软材料位置传感器研究
- 2016年
- 基于介电型电活性聚合物(EAP)变形时的电容值变化原理,设计并实现一种三自由度软材料位置传感器,其内框可沿平面和法向移动,分别用于检测平面和法向位移。建立该传感器的几何模型,推导出其电容值变化和内框位移的关系。采用差分法测试该传感器的电容值变化,分析了面对面两个传感单元的电容值差和内框的平面位移、单个传感单元的电容值和内框的法向位移之间的关系,测试得到其平面和法向位移灵敏度分别为66.69pF/mm、0.47pF/mm^2,与理论分析结果较吻合。该位置传感器的理论与测试分析结果验证了介电型EAP应用于位置传感器中的可行性。
- 陈峰洪王化明李鹭扬汪洋
- 关键词：传感器
- 基于Pro/E和ADAMS不完全齿轮机构设计与分析被引量：1
- 2015年
- 不完全齿轮机构是将主动轮的等速连续转动转换为从动轮的规律间歇转动。从动轮的动停比不受机构结构的限制,制造方便,但是每次间歇运动的开始和结束都会产生冲击,故不完全齿轮机构一般只用于低速,轻载及机构冲击不影响正常工作的场合[1]。为了改善不完全齿轮的传动性能,使其能适用于较高速的场合,在不完全齿轮的基础上装配缓冲凸轮机构。通过对应用于常见分度机构的不完全齿轮及其缓冲凸轮的设计,利用Pro/E参数化建模和ADAMS仿真,验证了其作为间歇机构的运动特性,并且对比了不完全齿轮机构在有无缓冲装置前后传动特性的变化。
- 刘仕强李鹭扬李雪峰
- 关键词：不完全齿轮PRO/EADAMS运动特性
- 基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计被引量：8
- 2004年
- 良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能 ,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的 F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵 ,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计 ,推导出优化目标函数以 5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值 ,并用矩阵2 -范数加以验证 ,找到 8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力
- 姚裕吴洪涛张召明李鹭扬
- 关键词：STEWART平台优化设计并联机构
