邱江艳
- 作品数：5 被引量：70H指数：2
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械臂三维避障算法研究被引量：7
- 2010年
- 为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题,对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进,并将其应用到Motoman机械臂三维避障中。通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进,利用Matlab搭建的Motoman机械臂仿真模型,在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真,最后利用所搭建的遥操作系统对改进后的算法进行验证。仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性。
- 李东洁邱江艳尤波王焕灵
- 关键词：机械臂
- 遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究
- 遥操作及其相关技术的发展,使得遥机器人在全球化制造、远程医疗、海洋探险、太空探索等领域得到了广泛的应用。但是,由于现有的人工智能等技术的限制,遥机器人的完全自主作业尚不能实现。设计界面友好的遥机器人交互系统,将人与机器人...
- 邱江艳
- 关键词：遥机器人人机交互
- 文献传递
- 基于Internet的遥机器人控制系统
- 2009年
- 为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响,基于所开发的智能运动控制器,以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统,用3DS MAX+OpenGL+Visual C++6.0完成了机器人三维图形仿真系统的设计.通过模拟仿真实现对机器人的预测控制,并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿,提高了遥操作的可靠性和准确性.视频信息的传输采用多线程多缓冲技术,保证了视频传输的实时性,并实现了视频图像与仿真图形的融合.实验结果证明了该系统的优越性.
- 李东洁尤波邱江艳李鑫
- 关键词：遥机器人力反馈运动控制时延补偿
- 一种机器人轨迹规划的优化算法被引量：63
- 2009年
- 为了使机器人运动轨迹平滑且工作时间最优,以SCARA机器人为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,对机器人在关节空间中进行轨迹规划。采用遗传算法对关节空间中各关键点间的运行时间间隔进行规划。利用ADAMS/View搭建的机器人仿真模型,以遗传算法产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划仿真的依据,在ADAMS中进行机器人运动学仿真。仿真结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证工作时间最优,又可使机器人的轨迹平滑。
- 李东洁邱江艳尤波
- 关键词：机器人遗传算法ADAMS
- 多控制方式适时切换遥机器人控制系统
- 人机协作遥操作及系统多种控制方式适时切换是当前遥控机器人系统必须解决的关键问题。本文在分析遥机器人系统控制方式的基础上，建立了具有当前作业状态评价体系的遥机器人控制系统。针对操作模式的适时转换，建立了其Petri 网模型...
- 尤波李东洁邱江艳
- 关键词：机器人控制远程遥控人机协作
- 文献传递
