刘飞
- 作品数：3 被引量：22H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四足机器人步态规划与平衡控制研究
- 四足步行机器人是机器人家族的一个重要分支,其不仅承载能力强,而且容易适应不平的地形。它既能使用静态稳定的步态缓慢平滑地行走,又能以动态稳定的步态跑动;如果安装了操作手,在站立时还可以成为一个稳定和灵活的工作平台。因此,四...
- 刘飞
- 关键词：四足步行机器人零力矩点
- 文献传递
- 使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法被引量：12
- 2010年
- 通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.
- 刘飞陈小平
- 关键词：四足步行机器人零力矩点遗传算法
- 基于轨道能量模型的步行机器人平衡恢复方法被引量：2
- 2011年
- 针对步行机器人在正常运动过程中突然遭遇外力作用引发翻倒危险的问题,提出一种基于轨道能量模型的步行机器人平衡控制方法:根据机器人自身加速度等状态信息建立回归模型预测翻倒状态,采用"身体姿态补偿"和"迈单步策略"两种控制策略实现机器人的平衡控制.同时,采用离线学习方法建立身体状态与最佳落脚点的关系模型,对理论落脚点进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人实际的翻倒次数减少了一半以上,有效提高了行动效率,证明了该方法的有效性和可行性.
- 刘飞陈小平
- 关键词：四足步行机器人多元回归模型
