吴楚锋
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 考虑关节限位的冗余度机器人重复性路径规划研究被引量：3
- 2013年
- 针对冗余度机器人末端执行封闭轨迹任务时关节角度漂移问题,提出了一种考虑关节限位的重复性路径规划方法。基于梯度投影法,提出重复运动优化算子,并将其引入到冗余度机器人伪逆运动方程中,实现冗余度机器人无漂移重复运动;通过设计平滑因子,提出了改进的回避关节极限方法,并将该方法融入到机器人重复运动规划方程中,实现了考虑关节限位的重复性路径规划。利用数值仿真实验,与现有的相关方法进行比较,验证了提出算法的正确性和有效性;通过8自由度机器人平台验证了考虑关节限位的重复性路径规划方法的实用性。
- 贾庆轩吴楚锋陈钢孙汉旭
- 关键词：冗余度机器人梯度投影法
- 一种新型机器人运动学建模方法
- 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关...
- 贾庆轩吴楚锋陈钢孙汉旭禇明
- 文献传递
- 可重构机械臂普适性运动学建模及任务规划方法研究
- 随着机械臂在制造和太空探索等领域的广泛应用,机械臂趋向复杂性、多样性等方向发展。随之产生的可重构机械臂,给机械臂运动学建模、规划及控制带来了一定的难度。传统的运动学建模及规划方法不能完全应对多样化可重构机械臂的建模及规划...
- 吴楚锋
- 关键词：可重构机械臂避障
- 文献传递
- 一种新型机器人运动学建模方法
- 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关...
- 贾庆轩吴楚锋陈钢孙汉旭禇明
- 文献传递
