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徐拴锋
作品数:
39
被引量:17
H指数:2
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北京控制工程研究所
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魏春岭
空间智能控制技术国防科技重点实...
张海博
空间智能控制国家重点试验室北京...
王勇
空间智能控制技术国防科技重点实...
何英姿
空间智能控制技术国防科技重点实...
胡勇
北京控制工程研究所
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一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统
一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统,包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路;月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境;月面移动机器人上配置有多套测量传感器;月面环境包括月面地形地貌和光照条件;月面任务操...
王鹏基
王勇
胡勇
胡海东
孙赫婕
徐拴锋
魏春岭
邢琰
毛晓艳
贾永
安思颖
文献传递
一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法
本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法,系统包括:第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控...
张军
魏春岭
何英姿
周扬
张勇智
王丽娇
张海博
徐拴锋
王勇
文献传递
一种空间机器人的全重力卸载试验系统及方法
本发明提供了一种空间机器人的全重力卸载试验系统及方法,涉及航天器地面试验技术领域,该系统包括地面控制装置、气浮台装置、空间机械臂和卸载装置;其中,气浮台装置用于模拟在轨操控与目标航天器失重环境的运动学与动力学特性,并将在...
张海博
段文杰
徐拴锋
贾永
何英姿
李宜鹏
郭瑞科
詹博文
胡海霞
一种抗章动失效卫星接触消旋方法
本发明一种抗章动失效卫星接触消旋方法,步骤如下:1)建立下一次消旋所有可能接触点的集合;2)对每一个接触点设定离散的自旋角、接近角,建立集合S<Sub>arr</Sub>;3)指定集合S<Sub>arr</Sub>中任意...
段文杰
徐拴锋
张海博
朱志斌
魏春岭
何英姿
空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制
被引量:7
2014年
针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。
徐拴锋
杨保华
张笃周
王汉磊
关键词:
自适应控制
参数不确定性
一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法
本发明公开了一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法,该方法包括如下步骤:将捕获装置及被捕获装置的机械设计三维CAD模型进行简化;对建立的捕获装置及被捕获装置的三角片元化模型进行特征几何要素的提取;根据捕获装置及被捕获装置的...
张海博
何英姿
魏春岭
魏承
王勇
徐拴锋
一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法
本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法,采用修正的DH建模方法,更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响,可应用于具有各种几何构型的机械臂,减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影...
徐拴锋
魏春岭
何英姿
张海博
段文杰
王勇
胡勇
胡海东
孙鲲
文献传递
一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法
本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法,通过下述方式实现:(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性,建立n自由度机械臂动力学模型;(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的<Image file="DD...
胡勇
魏春岭
刘磊
张海博
徐拴锋
一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法
本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法,将机器人末端与目标之间的接触力作为输入,基于机器人的关节位置控制器,通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制,包括根据机器人末端运动的起点和终点位置,及机器...
周扬
魏春岭
朱志斌
王勇
徐拴锋
文献传递
空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统
一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统,包括:建立空间机械臂的扩展运动学模型;确定航天器参考角速度,设计任务空间位置观测器;确定机械臂关节参考速度;确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律;采用得...
徐拴锋
魏春岭
何英姿
王丽俐
张海博
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