王少贤
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京石油化工学院更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 医用机器人自动进针机构
- 一种医用机器人自动进针机构，主要由支撑臂机构（1），穿刺机构（2）和穿刺针装置夹持机构（3）组成，其中：支撑臂机构（1）由第一端盖（11）、第二端盖（12）和箱体（13）组成，箱体（13）内设置有第一传动齿轮（14）与第...
- 曹莹瑜邓双城蒋力培赵龙王少贤
- 文献传递
- 医用经皮穿刺机器人自动进针机构设计被引量：1
- 2012年
- 为了实现经皮穿刺的自动进针,减少手术损伤,将经皮穿刺手术建立在更科学、可控的基础上,通过分析临床需求,提出了一种摇块式自动进针机构。首先利用机构的正向运动学分析进针点的运动轨迹,然后通过对整个进针过程中进针点速度的分析评价进针平稳性,最后通过机构的动力学分析获得进针过程中输入扭矩的解析值。通过以上分析和模拟,证明医用经皮穿刺机器人自动进针机构基本能够满足临床上对机构尺寸、驱动源、进针轨迹、进针速度的要求。
- 曹莹瑜刘嘉森王少贤邓双城崔卫韬
- 关键词：经皮穿刺
- 超声引导肝肿瘤微波消融治疗机器人系统的研究被引量：2
- 2012年
- 为了超声引导肝肿瘤微波消融治疗更精确、更稳定和程序化,减少人为和经验因素的影响,减轻医生劳动强度,保证整个治疗的精确实施,通过分析临床需求,开发了一种床跨式悬臂机器人系统,主要包括手术导航系统和主被动关节相结合的穿刺机器人子系统。机器人可在导航软件的驱动下完成消融针的导航,协助医生完成手术。这种机器人结构简化了控制算法,提高了控制精度。为了进一步减小误差,重新定义了对系统精度影响最大的磁定位装置高精度工作区域。在此区域下,利用多模态穿刺体模进行了系统精度实验。结果表明机器人系统整体位置精度为±1.73 mm,姿态精度为±0.66°,满足临床对定位精度和姿态精度的要求。
- 曹莹瑜邓双城崔卫韬王少贤
- 关键词：微波消融手术导航
- 医用机器人自动进针机构
- 一种医用机器人自动进针机构，主要由支撑臂机构（1），穿刺机构（2）和穿刺针装置夹持机构（3）组成，其中：支撑臂机构（1）由第一端盖（11）、第二端盖（12）和箱体（13）组成，箱体（13）内设置有第一传动齿轮（14）与第...
- 曹莹瑜邓双城蒋力培赵龙王少贤
- 文献传递
