韩跃营
- 作品数：10 被引量：24H指数：3
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划吉林省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 超声红外复合测距系统设计被引量：11
- 2011年
- 为了满足移动机器人对障碍物信息处理及其数据采集的准确性、快速性要求,在对超声波及红外线测距原理研究的基础上,综合二者优点,基于Mega16L单片机,设计了超声红外复合测距系统。设计了复合测距系统的硬件,包括传感器的选择、发送电路设计、接收电路设计、无线传输模块、测距系统总体设计。测距系统采用红外传感器补偿超声测量近距离时的盲区,进一步提高了测距的准确度。实验结果表明,设计开发的复合测距系统在0～300cm之间测量误差为±1mm,达到了设计的要求。
- 张邦成张玉玲王昕韩跃营姜艳青
- 关键词：超声波传感器红外传感器硬件设计
- 康复按摩机器人手臂控制系统研究
- 中医按摩是传统中医治疗腰腿疼痛、关节炎症等老年性身体疾病的有效手段,具有悠久的历史。康复按摩机器人是服务机器人中的一种,它是以传统中医按摩理论为基础,结合机器人定位精度高,按摩力量精确可控,动作可准确重复,不会产生疲劳等...
- 韩跃营
- 关键词：机器人手臂PMAC动力学建模遗传算法VC++
- 文献传递
- 基于遗传算法的按摩机器人手臂控制系统被引量：3
- 2012年
- 为提高按摩机器人手臂关节的轨迹跟踪精度,基于遗传算法建立了按摩机器人手臂的PID参数自整定控制模型。在利用拉格朗日功能平衡法对按摩机器人手臂进行动力学分析基础上,建立按摩机器人手臂各关节电机的瞬时传递函数;利用遗传算法全局最优的优点,对按摩机器人手臂各关节电机的瞬时最优PID控制器参数值进行整定;应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型,实现了对下一时刻关节的PID控制器参数的优化,从而实现按摩机器人手臂关节电机参数自整定的目的。仿真与实验表明,设计的PID控制器响应速度快、误差小,按摩机器人手臂的位置定位精度ζ≤±0.1mm,满足了中医按摩对定位精确度与平稳性的要求。
- 张邦成韩跃营王占礼周志杰刘铁军庞在祥
- 关键词：机器人PID控制器遗传算法最小二乘法
- 仿人按摩机器人手臂的直齿圆锥齿轮建模与运动学仿真被引量：1
- 2012年
- 传动机构是仿人按摩机器人手臂的关键部分,结合仿人按摩机器人手臂的特点采用直齿圆锥齿轮传动方式,设计了仿人按摩机器人手臂的传动机构。运用SolidWorks三维建模软件,结合直齿圆锥齿轮齿廓渐开线方程,完成了直齿圆锥齿轮实体造型并实现了模型的参数化。利用ADAMS软件对建立的直齿圆锥齿轮模型进行运动学仿真分析,为齿轮的设计改进以及间隙调整提供了参考依据。实践证明,SolidWorks与ADMAS相结合的方法提高了齿轮的设计效率和传动精度。
- 王占礼庞在祥张邦成刘铁军韩跃营
- 关键词：直齿圆锥齿轮齿廓
- 多关节仿人按摩机器人手臂
- 本发明涉及一种多关节仿人按摩机器人手臂，属于服务机器人领域。由具有摆动副的肩关节通过大臂与具有一个回转副和一个摆动副的肘关节连接、该肘关节通过小臂与具有回转副和摆动副的腕部关节连接。优点是结构新颖、简捷紧凑、体积小、重量...
- 王占礼张邦成庞在祥李静吕天山毛志阳陈延伟姜大伟蔡赟柳虹亮韩跃营
- 文献传递
- 基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计被引量：9
- 2012年
- 仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。
- 张邦成韩跃营王占礼庞在祥张玉玲
- 关键词：按摩机器人控制系统
- 多关节仿人按摩机器人手臂
- 本发明涉及一种多关节仿人按摩机器人手臂，属于服务机器人领域。由具有摆动副的肩关节通过大臂与具有一个回转副和一个摆动副的肘关节连接、该肘关节通过小臂与具有回转副和摆动副的腕部关节连接。优点是结构新颖、简捷紧凑、体积小、重量...
- 王占礼张邦成庞在祥李静吕天山毛志阳陈延伟姜大伟蔡赟柳虹亮韩跃营
- 多关节仿人按摩机器人手臂
- 本实用新型涉及一种多关节仿人按摩机器人手臂，属于服务机器人领域。由具有摆动副的肩关节通过大臂与具有一个回转副和一个摆动副的肘关节连接、该肘关节通过小臂与具有回转副和摆动副的腕部关节连接。优点是结构新颖、简捷紧凑、体积小、...
- 王占礼张邦成庞在祥李静吕天山毛志阳陈延伟姜大伟蔡赟柳虹亮韩跃营
- 文献传递
- 四自由度仿人按摩机器人手臂
- 本实用新型涉及一种四自由度仿人按摩机器人手臂，属于医疗服务机器人。肩部关节和肘部关节通过大臂转动连接，肘部关节和腕部关节通过小臂转动连接，各关节的回转副和摆动副的运动分别由一台伺服电机驱动。本实用新型结构简捷紧凑、体积小...
- 王占礼张邦成庞在祥李静吕天山毛志阳陈延伟姜大伟蔡赟柳虹亮韩跃营王南
- 文献传递
- 无线排爆救援机器人
- 本实用新型涉及一种无线排爆救援机器人，属于救援机器人。它由具有四个对称单独驱动的车轮的底盘、具有回转副和摆动副的基部关节、具有一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在基部关节和肘部关节之间的大臂、连接在...
- 柳虹亮蔡赟张邦成姜大伟陈立岩费树明高智姚禹陈庆卢山齐世明王南韩跃营
- 文献传递
