蒲兴成
- 作品数：60 被引量：174H指数：7
- 供职机构：重庆邮电大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目重庆市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理理学电子电信更多>>
- 一类伊藤型不确定随机系统均方稳定的充要条件
- 2005年
- 利用LMI(线性矩阵不等式)的相关知识,对不确定随机系统的均方稳定性进行深入研究,提出一类新的系数不确定伊藤型线性时不变随机系统,分析该类系统的均方稳定性,得到该类系数不确定伊藤型线性时不变随机系统均方稳定的一个充要条件,同时也得到该类系统均方稳定反馈控制器的一个设计方法。
- 蒲兴成汪纪锋
- 关键词：均方稳定
- 基于改进蚁群优化算法的AUV三维路径规划
- 2024年
- 针对蚁群算法在三维路径规划时收敛速度慢且难以收敛至最优的缺点,提出一种新的改进蚁群算法,并将其应用于自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)三维路径规划。与现有算法相比,改进算法优点主要体现在3个方面:首先,引进伪随机状态转移概率提升算法全局搜索能力;其次,将距离和轨迹限定因子引入启发式函数,距离因子保证搜索不断趋近目标点,在轨迹限定因子约束下,轨迹累计转角更小,以此提升收敛速度和精度;最后,通过扩大信息素增量差距并逐步提高信息素衰减系数,进一步提高路径规划效率。实验结果表明,改进蚁群算法能够获得累计转角更小路径,且路径长度更小,收敛速度更快。
- 蒲兴成冼文杰聂壮
- 关键词：路径规划改进蚁群算法启发函数信息素更新收敛速度三维路径规划自主水下机器人
- 一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法
- 本发明公开了一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，属于机械臂仿真技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：在三维建模软件中建立机械臂的三维实体模型；步骤二：将所建立的三维实体模型导入到机械系统动态分析软件中进行分析，重新添加...
- 张毅罗元林海波蔡军刘想德蒲兴成谢颖李敏
- 文献传递
- 基于实践教学的《离散数学》课程改革被引量：6
- 2012年
- 针对《离散数学》教学中只注重理论、忽略实践教学这一问题,对国内外《离散数学》教学内容进行比较分析,指出《离散数学》实践教学对提高学生逻辑思维能力、动手能力、创新能力和学习兴趣等有重要作用,提出《离散数学》教学改革中的实践教学具体实施方案。
- 蒲兴成尹帮勇
- 关键词：离散数学实践教学教学改革
- 混沌同步控制及应用研究
- 本论文对混沌同步控制问题进行了深入、系统的研究,在现有同步控制基础上,做了如下一些创新工作。1.通过严格的理论分析,对一类三维混沌系统的观测器设计从形式上进行了两种不同类型的推广,即在混沌系统动力方程形式相同的情况下,可...
- 蒲兴成
- 关键词：混沌控制同步控制观测器设计相空间重构
- 一类三维连续混沌系统的降维反馈同步控制
- 2006年
- 以线性时变连续系统的稳定性判别方法为依据,针对一类三维连续混沌系统,提出一种降维状态变量反馈同步方法。该方法的基本思想是应用导数不连续的V函数,结合比较原理,把高维时变大系统的稳定性判定,转化为低维定常辅助方程组稳定性判定。其基本步骤主要分为两步:第一步:通过数值仿真来确定状态变量的取值范围;第二步:利用线性化的误差系统来选择状态变量反馈函数和反馈增益,以满足相应Jacob ian矩阵的特征值随时间变化处处具有负实部。并以著名的Lorenz系统为例进行仿真分析,仿真结果表明该方法的有效性。另外,试验结果也表明,同步质量不仅与同步方法有关,也同同步控制函数密切相关。
- 蒲兴成黄席樾
- 关键词：混沌混沌同步稳定性
- 基于改进FAST算法的移动机器人导航被引量：4
- 2014年
- 针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题,提出一种基于FAST算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法,该方法主要由3个步骤组成:首先,机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息;其次,在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除;最后,用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。实验结果表明,改进方法能有效提高移动机器人定位与导航的实时性与鲁棒性。
- 蒲兴成谭少峰张毅
- 关键词：移动机器人单目视觉扩展卡尔曼滤波RANSAC算法机器人导航
- 连续谱X射线在ICT中的能谱硬化修正模型被引量：8
- 2005年
- X射线ICT中,由于连续谱X射线源在穿过物质时,能量较低的射线优先被吸收,也即较高能量的X射线的衰减系数比较低能量的X射线的衰减系数小,射线随透射厚度增大,变得更易穿透,也就是发生了能谱硬化现象。如不加修正,必引起赝像。文中对能谱硬化现象进行实验和理论上的分析,探讨了在均匀物质中,X射线的衰减系数与透射厚度的关系,提出新的能谱硬化修正方法和严谨精确的能谱硬化修正模型。
- 彭光含杨学恒韩忠蒲兴成
- 关键词：连续谱X射线ICT
- 连续混沌系统的混合同步控制
- 针对一类结构相同的混沌系统,提出一种混合同步控制方法。该方法利用混沌系统本身的特征,将同步控制器分解成线性和非线性两部分。控制器的线性部分利用Routh判据可直接构造,控制器的非线性部分也可直接利用两个混沌系统的对应部分...
- 蒲兴成郑继明杨春德
- 关键词：混沌系统
- 文献传递
- 基于自适应动态窗口改进细菌趋化算法的UAV三维路径规划
- 2024年
- 针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最优解,又能实现局部抗干扰动态避障.此外,该算法还引进Logistics混沌策略进一步优化细菌趋化算法全局路径计算,从而规划出具有较高计算精度和较快收敛速度的参考路径.接着,基于参考路径,UAV通过自身携带的传感器实时感知动态障碍物,并利用自适应三维动态窗口算法实现局部抗干扰动态避障.仿真实验证明基于改进算法的UAV三维空间路径规划在计算精度、收敛速度和动态避障等方面都有明显提升.
- 蒲兴成蒲兴成谭令陈雨柔王淑真
- 关键词：三维路径规划自适应动态避障
