张大伟
- 作品数：32 被引量：112H指数：6
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划国家中长期科技发展规划重大专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球一般工业技术更多>>
- 非合作式自主交会对接的终端接近制导控制器设计被引量：2
- 2010年
- 研究了非合作式自主交会对接的终端接近控制问题:针对具有强非线性和耦合性的视线相对运动状态方程,提出了一种精确的制导控制方法;应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性;最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法的正确性和有效性。
- 裴润张大伟宋申民
- 关键词：自主交会对接非合作目标
- 基于平方根Unscented卡尔曼滤波的航天器自主交会
- 研究了测量设备仅为雷达的情况下,空间非合作目标自主轨道交会问题。给出了描述两个飞行器相对运动的c-w方程和状态测量方程;利用KF滤波中平方根滤波能够克服发散的思想,设计了平方根Unscented卡尔曼滤波器,对追踪飞行器...
- 李鹏宋申民张大伟陈兴林
- 关键词：航天器卡尔曼滤波
- 文献传递
- 嫦娥探测器分段渐倾转移机构设计被引量：2
- 2019年
- 巡视探测器转移机构是在地外空间环境执行巡视探测器转移释放任务的空间机构。与美国、苏联转移任务不同,中国探月工程(CLEP)二期着陆器采用腿式着陆缓冲机构及巡视器顶部搭载方式,转移任务沿着陆器周向展开距离及巡视器释放高度增加,转移难度增大。在设计阶段,转移机构是否符合探测任务严苛的工程约束及设计指标;在执行阶段,转移机构能否在月面非确知环境下正常展开、转移过程是否稳定可靠,是嫦娥探测器顺利完成探测任务的关键。为保障月球后续任务及火星探测任务中转移机构的设计需要,根据巡视器转移系统特点,以探月二期工程中首次探索并成功自主设计定型的嫦娥分段渐倾转移机构为例,对巡视器转移系统的组成、任务需求及设计约束予以阐述,并结合参研人员经验,对机构研制方案的选取、关键环节设计、工程状态及任务验证情况进行说明,以为后续工作及相关工程提供参考。
- 马超孙京刘宾李新立张大伟姜生元季节
- 关键词：嫦娥三号
- 一种同轴双边弹簧驱动展开锁定机构
- 本发明涉及一种同轴双边弹簧驱动展开锁定机构。所述驱动展开锁定机构中，公铰和母铰通过转轴连接在一起，并可绕转轴相对转动，一对或一对以上平面涡卷弹簧对称并同轴安装在公铰两侧。其中，平面涡卷弹簧内圈通过弹簧挡和转轴与公铰固定连...
- 李新立刘宾陈天智柴洪友张大伟
- 形状记忆复合材料及其在展开结构中的应用
- 本文介绍形状记忆聚合物复合材料及其在展开结构中的应用。形状记忆聚合物是一种新型智能材料,为了进一步发挥其形状记忆特性,可将不同参杂相添加入形状记忆聚合物,形成相应复合材料。本研究制备了多种形状记忆聚合物复合材料,并重点研...
- 兰鑫吕海宝吴雪莲张大伟王肖华刘彦菊冷劲松
- 关键词：形状记忆聚合物复合材料
- 文献传递
- 冗余飞轮姿控系统控制分配与重构研究被引量：7
- 2010年
- 针对具有多冗余执行机构的航天器姿态控制系统,给出了处理冗余的控制分配方案,该方案考虑了幅值和速度约束条件并实现了二次最优.仿真验证了分配环节的有效性,并比较了不同求解算法下的动态分配效果.针对执行机构可能出现的故障,提出了结合故障诊断与隔离系统的执行环节控制重构方法,实现了机构故障下的容错控制,通过卫星姿态跟踪控制仿真,验证了分配和重构环节与控制回路的相容性.
- 赵阳张大伟田浩
- 关键词：航天器姿态控制系统
- 模拟月壤表层采样试验研究被引量：4
- 2014年
- 月球取样方式可以分为两大类:表层月壤采样和深层月壤采样。表层月壤采样一般使用挖、铲、夹、耙、吸等方式,而深层月壤采样一般使用钻取方式。通过采用和真实月壤特性类似的模拟月壤进行地面表层采样试验,主要针对挖取和铲取的方式,检测采样过程中模拟月壤和机具的相互作用力学参数,研究模拟月壤特性和采样方式对采样过程的影响,为后期进行月球环境下的模拟试验或计算机仿真提供重要的参考。
- 高辉段隆臣李谦刘宾张大伟
- 一种考虑运动学和动力学参数不确定的机器人自适应控制方法被引量：1
- 2019年
- 在机器人精细操控任务中,模型准确性的缺失会影响机器人的控制性能,现有的自适应控制方法可以有效解决动力学参数存在不确定性的机器人控制问题,然而运动学参数不准确或未知的情况也普遍存在,往往这种不确定性会给机器人的位姿控制精度带来更大的影响.虽然有些研究试图通过视觉等测量方式实现运动学模型的估计,但是迄今为止,同时考虑动力学参数和运动学参数不确定性的研究仍然少见.本文提出了一种自适应算法,同时考虑运动学和动力学参数的不确定性,在无需测量机器人末端速度的条件下得到了笛卡儿空间全局渐近稳定的轨迹跟踪控制,相比于已有方法计算更小量、更简洁、易实现.通过一个二自由度机械臂的仿真案例验证了所提方法的有效性.
- 李剑飞张大伟王耀兵
- 关键词：机器人自适应参数不确定
- 嫦娥三号着陆器释放与转移巡视器技术被引量：5
- 2014年
- 嫦娥三号探测器由着陆器和巡视器组成,顺利实现了月面两器分离释放,圆满完成了预定的科学和工程探测任务.作为着陆器释放分离巡视器的关键设备,转移机构按照预定的飞行程序,圆满完成了各阶段的动作,顺利完成着陆器释放与转移巡视器的任务.本文从探测器系统任务特点出发,对转移机构构型特点、系统设计及试验验证情况进行了介绍.
- 刘宾李新立柴洪友姜生元张大伟焦云雷
- 关键词：着陆器
- 一种机械臂自适应逆运动学及控制方法
- 针对机械臂的高精度控制提出了包含参数识别的自适应算法，在末端位姿可测的条件下，能同时处理运动学模型和动力学模型中的不确定性，实现全局渐进稳定的任务空间轨迹跟踪控制，仿真结果验证了其有效性。
- 李剑飞张大伟王耀兵
- 关键词：自适应机械臂
