唐昌进
- 作品数:5 被引量:11H指数:1
- 供职机构:西南科技大学更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车
- 本发明公开了一种具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车,包括龙骨骨架,轮毂电机,法兰车轮,转向主轴,转向操作杆,电池盒,控制盒,上外壳和下外壳,所述龙骨骨架由主龙骨、后支骨架和前支骨架组成,前支骨架和后支骨架对称固定在主龙骨的前...
- 蒋刚李义陈光静唐昌进黄天星袁力王静程乾
- 文献传递
- 一种基于Kalman滤波的双轮机器人姿态控制算法被引量:10
- 2013年
- 采用自制的双轮式结构机器人作为试验平台,以ADXL345三轴加速度计和ITG3200三轴陀螺仪微重力MEMS微机械电子技术的传感器作为机器人的角度传感器,通过建立离散卡尔曼滤波器数学模型对两种传感器的数据进行滤波融合,使其得到更稳定更准确更接近真实值的角度值,使用STM32F103VE获取动态的角度信息,通过变参数自整定平衡控制算法的调节使机器人保持平衡,实验结果验证了该方法的可行性,对特殊环境自动无人巡航机器人和载人巡航机器人控制有很大的研究价值。
- 任国华唐昌进蒋刚
- 关键词:卡尔曼滤波自平衡机器人ADXL345
- 具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车
- 本发明公开了一种具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车,包括龙骨骨架,轮毂电机,法兰车轮,转向主轴,转向操作杆,电池盒,控制盒,上外壳和下外壳,所述龙骨骨架由主龙骨、后支骨架和前支骨架组成,前支骨架和后支骨架对称固定在主龙骨的前...
- 蒋刚李义陈光静唐昌进黄天星袁力王静程乾
- 具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车
- 本实用新型公开了一种具有龙骨骨架的双轮自平衡巡逻车,包括龙骨骨架,轮毂电机,法兰车轮,转向主轴,转向操作杆,电池盒,控制盒,上外壳和下外壳,所述龙骨骨架由主龙骨、后支骨架和前支骨架组成,前支骨架和后支骨架对称固定在主龙骨...
- 蒋刚李义陈光静唐昌进黄天星袁力王静程乾
- 文献传递
- 一种基于STM32的自动巡航机器人控制算法被引量:1
- 2012年
- 采用自制两轮巡航机器人为实验平台,使用微重力传感器对机器人做姿态检测,以STM32103VE做主控MCU并对ITG3205三轴陀螺仪和ADXL345三轴加速度计进行数据采集,使用卡尔曼滤波算法对数据进行融合得到最接近真实姿态的位置信息,通过平衡控制算法调节巡航机器人的平衡姿态,通过GPS获取导航信息。实现自动无人巡航和载人巡航控制。通过试验验证了该控制算法的可行性。
- 唐昌进蒋刚
- 关键词:自动巡航STM32陀螺仪机器人