陈章
- 作品数：24 被引量：48H指数：4
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法被引量：6
- 2015年
- 针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。
- 陈章梁斌张涛宋海涛宋海涛
- 关键词：遥操作切换控制稳定性
- 一种双边遥操作系统中的改进波变量方法
- 本发明公开了一种双边遥操作系统中的改进波变量方法，所述双边遥操作系统包括操作员、主端、通信环节、从端和环境，在通信环节做改进的波变量的变换，其中在变换过程中增加一个可调的附加波阻抗系数，得到改进后的波变量和位置变量及力变...
- 王学谦徐晨耀朱晓俊梁斌孟得山陈章
- 文献传递
- 基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制被引量：9
- 2021年
- 针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题,提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法。首先,运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型。然后,在此基础上设计表格型强化学习算法,实现机器人的稳定平衡控制。最后,针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题,采用模糊理论泛化动作空间,改善控制精度,并使控制输出连续。仿真实验表明,相较于传统强化学习方法,所提方法能够显著提高控制精度,且可以有效抑制外界干扰力矩对系统的影响,保证系统具有一定的抗干扰能力。
- 闫安陈章董朝阳何康辉
- 关键词：模糊算法控制力矩陀螺
- 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统
- 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统，包括手势交互子系统、预测仿真子系统、信息管理子系统；手势交互子系统通过手势采集设备采集人手位姿信息并进行预处理；预测仿真子系统与手势交互子系统连接，对手势交互子系统发来的遥操指令的...
- 朱晓俊王学谦梁斌刘厚德李成陈章
- 文献传递
- 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统
- 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统，包括手势交互子系统、预测仿真子系统、信息管理子系统；手势交互子系统通过手势采集设备采集人手位姿信息并进行预处理；预测仿真子系统与手势交互子系统连接，对手势交互子系统发来的遥操指令的...
- 朱晓俊王学谦梁斌刘厚德陈章
- 文献传递
- 一种基于球销副的柔性机械臂
- 本发明公开了一种基于球销副的柔性机械臂，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段臂杆之间通过球销副连接，各组联动绳组分别与两端分别连接有球销副的各段臂杆相对应，每组联动绳组包括多...
- 梁斌刘宇朱先进王学谦孟得山陈章
- 文献传递
- 一种柔性机械臂遥操作的人机交互终端及方法
- 本发明提供一种柔性机械臂遥操作的人机交互终端及方法。通过VR头戴显示器生成柔性机械臂的三维立体可视化场景；S2、通过操作手柄控制柔性机械臂末端姿态，从而控制柔性机械臂臂型，以达到亲自操作柔性机械臂的效果。本发明是一种非接...
- 梁斌王学谦朱晓俊马云萱陈章孟得山
- 文献传递
- 基于强化学习的多段连续体机器人轨迹规划
- 2024年
- 针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿和目标位姿等信息作为状态输入,将机械臂的关节角速度作为智能体的输出动作,设置合理的奖励函数,引导机器人从初始位姿向目标位姿移动。最后,在MATLAB中搭建仿真系统,仿真结果表明,强化学习算法成功对多段连续体机器人进行轨迹规划,控制连续体机器人的末端平稳运动到目标位姿。
- 刘宜成杨迦凌梁斌陈章
- 关键词：位姿控制
- 柔性机械臂及系统
- 本发明提出一种柔性机械臂，包括多段臂杆关节段和相应的中心块，各臂杆关节段通过转动连接机构与中心块相连，形成臂杆主体的一个单元，多个单元形成臂杆主体；还包括联动绳，相邻臂杆关节段之间以及相邻中心块之间通过联动绳相连以实现联...
- 梁斌王学谦朱先进孟得山陈章徐文福刘天亮
- 文献传递
- 一种主从机器人遥操作的方法
- 一种主从机器人遥操作方法，包括步骤如下：A1.主端机器人发出指令；A2.确定主端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A3.确定从端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A4.相同数量的虚拟分解矩阵单元，将根据下列式子可...
- 陈章梁荣建梁斌王学谦朱晓俊
- 文献传递
