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李剑鹏

作品数：10 被引量：2H指数：1
供职机构：浙江大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 9篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 9篇关节
  • 6篇运动学
  • 6篇逆运动
  • 6篇逆运动学
  • 4篇水下
  • 4篇机械臂
  • 4篇关节空间
  • 3篇多关节
  • 3篇冗余
  • 3篇冗余自由度
  • 3篇水下作业
  • 2篇映射
  • 2篇映射关系
  • 2篇运动学分析
  • 2篇蛇形
  • 2篇手臂
  • 2篇手动
  • 2篇手爪
  • 2篇坐标系
  • 2篇俯仰

机构

  • 10篇浙江大学

作者

  • 10篇李剑鹏
  • 9篇宋伟
  • 6篇陈正
  • 4篇王滔
  • 3篇王彬
  • 3篇朱世强
  • 2篇潘洪军

年份

  • 2篇2020
  • 2篇2019
  • 2篇2018
  • 4篇2017
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
水下绳驱高冗余自由度机械臂运动学控制研究
随着人类科技的进步，对海洋环境的开发需求日益增长。但由于海洋中寒冷、高压等恶劣环境，常需要使用水下机械臂代替人类完成水下采样、接驳、布放、探测、维护、打捞等任务。传统的水下机械臂虽然作业效率高，在控制精度和稳定性上也有一...
李剑鹏
关键词：运动控制
多关节柔性水下机械臂
本发明涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动...
宋伟姜红建王彬朱世强李剑鹏潘洪军
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一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法
本发明提供了一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法。该轨迹包含三种不同过程的轨迹，第一阶段为基座配合机械臂向前按照预定轨迹避开障碍到达指定位置；第二阶段为基座固定，机械臂在指定位置完成上下移动完成相应的工作；...
陈正李剑鹏宋伟
文献传递
一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法
本发明提供的是一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法。在给定空间轨迹函数之后，本发明能够输出各个时刻的各个关节的姿态以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求...
陈正葛子赟李剑鹏宋伟王滔
文献传递
一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法
本发明提供的是一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法。解决了多关节机械臂在按照既定轨迹函数运动的过程中，操作空间与关节空间以及关节空间与驱动空间的映射关系。在给定空间轨迹函数之后，本发明的能够输出各个时刻的各...
陈正葛子赟李剑鹏宋伟王滔
文献传递
一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法
本发明提供了一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法。该轨迹包含三种不同过程的轨迹，第一阶段为基座配合机械臂向前按照预定轨迹避开障碍到达指定位置；第二阶段为基座固定，机械臂在指定位置完成上下移动完成相应的工作；...
陈正李剑鹏宋伟
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一种多关节柔性水下机械臂
本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰...
宋伟姜红建王彬朱世强李剑鹏潘洪军
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一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法
本发明提供的是一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法。在给定空间轨迹函数之后，本发明能够输出各个时刻的各个关节的姿态以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求...
陈正葛子赟李剑鹏宋伟王滔
文献传递
一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法
本发明提供的是一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法。解决了多关节机械臂在按照既定轨迹函数运动的过程中，操作空间与关节空间以及关节空间与驱动空间的映射关系。在给定空间轨迹函数之后，本发明的能够输出各个时刻的各...
陈正葛子赟李剑鹏宋伟王滔
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一种多关节柔性水下机械手关节单元结构
本实用新型涉及一种多关节柔性水下机械手关节单元结构。本实用新型以中间单元的两轴端为支撑，联接端盖通过其轴端圆槽定位，同时联接端盖和中间单元侧面分别开有联接端盖侧壁孔、中间单元侧壁孔；挡片安装在中间单元的内腔；内筒两端和挡...
姜红建王彬宋伟李剑鹏朱世强
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