张洪瑶
- 作品数：25 被引量：77H指数：7
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 一种机器人自动化磨削作业过程中智能控制方法
- 本发明涉及一种机器人自动化磨削作业过程的智能控制方法。采用机器人末端固定力传感器，传感器末端夹持工件，利用机器人的位置控制实现工件在砂带机上磨削加工，力传感器用来检测工件与砂带机之间的接触力和力矩。上位机、传感器和机器人...
- 赵吉宾张洪瑶李论赵敬川
- 机器人手眼标定及其精度分析的研究被引量：13
- 2018年
- 机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光扫描仪进行标定,提出高效易操作的"246"标定方法,标定过程利用标定球,通过齐次坐标变换和工业机器人位置变化配合,完成手眼标定。使用未经优化得到的标定结果进行扫描工件,发现得到的点云有错位、异常点现象,分析标定过程可能产生标定误差的因素,提出若干避免误差的方法,并通过实验验证,从而提高标定精度,达到自动化加工精度要求。
- 张洪瑶李论李论周波
- 关键词：手眼标定工业机器人
- 叶片型面在线自动测量方法被引量：3
- 2017年
- 为了实现叶片型面的在线自动测量,提出了一种基于机器视觉技术和机器人相结合的叶片型面测量方法。通过机器人带动叶片回转,由扫描仪获取不同视角下叶片型面的点云数据,根据旋转拼接原理将点云数据拼接到一起,完成叶片型面的测量。阐述采用机器人进行旋转拼接的原理,提出一种自动标定机器人法兰盘回转轴线的方法,利用该方法可在线完成扫描仪与机器人法兰盘之间位置关系的标定。试验表明,该方法简单有效,拼接后的叶片表面光滑,无分层现象,可实现叶片型面的在线自动测量。
- 刘志伟陈松林张洪瑶胡茂邦庄重
- 关键词：机器视觉叶片机器人
- 砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究被引量：9
- 2019年
- 以复杂曲面为加工对象,将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统。对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析,根据机器人运动学坐标变化,提出重力补偿算法,消除工件重力对恒力抛光控制系统的干扰。建立力/位置混合机器人主动柔顺控制策略,提出了基于最小二乘参数辨识的力控模型求解方案,并基于模糊PID完成过程控制,实现对抛光力的恒定控制。通过对卫浴五金件的磨抛实验,结果表明该算法可以有效的实现机器人柔顺控制,保持恒力磨抛。
- 秦振江赵吉宾李论张洪瑶
- 关键词：最小二乘模糊PID控制
- 一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法被引量：2
- 2019年
- 针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的标定方法,并基于位置误差模型建立了该方法的求解模型;给出了基坐标系和平面姿态的确定方法;采用基于奇异值分解的广义最小二乘法迭代求解;最后借助Matlab对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明了所提出的标定方法有效地提高了机器人的操作精度。
- 刘玉隋春平张洪瑶
- 关键词：直角坐标机器人运动学标定参数辨识
- 一种基于纹理贴图三维模型的全彩色分层切片算法
- 本发明涉及一种基于纹理贴图三维模型的全彩色分层切片算法，包括：解析纹理贴图的三维模型文件，建立基于颜色信息三角网格相邻拓扑关系，实现颜色信息的三角网格相邻信息的快速查询；实现颜色信息三角网格与切平面的快速求交运算，获得每...
- 李论赵吉宾田同同夏仁波徐家攀周波张洪瑶
- 文献传递
- 一种机匣流道焊缝机器人自动磨削的装备及方法
- 本发明公开了一种机匣流道焊缝机器人自动磨削的装备及方法，属于工业机器人自动加工技术领域。该装备包括机器人、工具模块、机匣工件、装夹工具、角度调节装置和工作台。加工方法主要包括：基于最小二乘法的重力补偿标定方法、机匣工件零...
- 赵吉宾王正佳韩晓李论蔡鸣张洪瑶李佳璇
- 基于模糊PID的力/位混合控制机器人自动化叶片磨削加工被引量：10
- 2021年
- 针对机器人自动化航空发动机叶片磨削加工质量不高的问题,提出了一种基于模糊PID的力/位混合主动力柔顺控制。基于外部固定工具坐标的重力补偿算法解决了叶片重力对接触力求解的影响,根据坐标变换,完成接触力的精确感知。将机器人、工件和砂带轮简化成弹簧-阻尼二阶系统模型,利用最小二乘参数辨识方法建立系统模型。基于模糊PID的力/位混合力控制策略根据实际接触力与参考力的差值对离线编程轨迹进行在线修正,实现恒力控制。实验表明,相对于经典PID控制,基于模糊PID力/位主动柔顺控制算法可提高系统响应性能,降低稳态误差,改善系统鲁棒性,实现机器人自动化磨削加工过程的主动力柔顺控制。
- 张洪瑶李论李论赵敬川赵吉宾
- 关键词：机器人模糊PID控制
- 一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备
- 本发明公开了一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备，属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接法兰装置、六维力传感器、执行器装置、位移传感器装置、气动装置及安装基板；所述安装基板与机器人机械臂末端连接，所述工具连接法兰...
- 赵吉宾张洪瑶潘明旭李论徐家攀秦镇江田同同吴嘉俊
- 文献传递
- 薄壁钛合金Ti17激光冲击强化表面完整性研究被引量：2
- 2017年
- 针对激光冲击强化在航空发动机领域的应用,对Ti17钛合金冲击后的表面完整性进行了系统的研究,为工程应用提供重要参考依据。文章采用不同光斑密度和激光能量对钛合金薄板进行冲击实验,对表面完整性三个因素表面粗糙度、残余应力、显微硬度进行研究。冲击后零件表面粗糙度增大,且光斑密度的贡献较为显著。对残余压应力进行了量化研究,以应力值为目标进行了回归方程的拟合和方差分析。残余应力二维分布存在差异,为优化冲击路径提供了数据参考和理论指导。对深度方向的显微硬度进行了测量,实验用Ti17为混合组织,片层状的次生α相在冲击波的作用下发生球化形成等轴纳米晶,导致冲击后其显微硬度降低。
- 槐艳艳赵吉宾乔红超张洪瑶
- 关键词：激光光学钛合金激光冲击强化
