任国华
- 作品数:3 被引量:34H指数:3
- 供职机构:西南科技大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于Kalman滤波的双轮机器人姿态控制算法被引量:10
- 2013年
- 采用自制的双轮式结构机器人作为试验平台,以ADXL345三轴加速度计和ITG3200三轴陀螺仪微重力MEMS微机械电子技术的传感器作为机器人的角度传感器,通过建立离散卡尔曼滤波器数学模型对两种传感器的数据进行滤波融合,使其得到更稳定更准确更接近真实值的角度值,使用STM32F103VE获取动态的角度信息,通过变参数自整定平衡控制算法的调节使机器人保持平衡,实验结果验证了该方法的可行性,对特殊环境自动无人巡航机器人和载人巡航机器人控制有很大的研究价值。
- 任国华唐昌进蒋刚
- 关键词:卡尔曼滤波自平衡机器人ADXL345
- 机械手在高铁隔音板材自动搬运系统中的应用被引量:3
- 2012年
- 针对高铁隔音板材与垫架相互重叠放置的现状,为了实现两者的自动化搬运,介绍一种组合式的新型机械手。搬运系统可以自动检测抓取对象和选择抓取方式,如果抓取对象是隔音板材,就采用真空吸盘来抓取;如果抓取对象是垫架,就采用机械夹手来抓取。抓取之后,依靠行车进行搬运,平均每8 s就可以搬运一张隔音板材。
- 吕国刚蒋刚任国华
- 关键词:板材机械手吸盘
- 移动机器人轨迹跟踪与运动控制被引量:21
- 2014年
- 针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与激光雷达的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正,并与离散卡尔曼滤波进行比较。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,控制机器人运动的角w速度,v,使机器人的位姿状态达到要求。根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性。仿真及实验验证表明,卡尔曼滤波算法对机器人的定位数据滤波与Lyapunov方法结合的轨迹跟踪控制器效果良好。
- 任国华
- 关键词:移动机器人扩展卡尔曼滤波运动控制LYAPUNOV直接法