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杨甜甜: 作品数：10 被引量：34H指数：4; 供职机构：中国兵器科学研究院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金武器装备预研基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术军事航空宇航科学技术更多>>

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改进A^(*)算法的机器人能耗最优路径规划方法被引量：5: 2023年; 为了降低移动机器人在运动过程中的能耗,提高在能源补给有限时的任务执行率,提出了一种改进A算法的机器人能耗最优路径规划方法。首先,根据四轮差速驱动移动机器人的运动学约束,建立了其运动的能耗模型。然后,根据起始状态和目标状态约束求解生成运动基元,采用能耗模型计算运动基元的能耗值,构建了能耗运动基元集。其次,基于传统A^(*)算法,改进提出了一种能耗最优路径规划方法,该方法在规划进程中以能耗运动基元集中定义的节点之间的连接关系进行节点扩展,而以能耗值作为节点之间的通行成本,从而保证获得一条全局能耗最优路径。最后,离线地图仿真测试和机器人实验结果表明所生成的路径总能耗可降低约28.24%,从而验证了算法的有效性。; 张浩杰张玉东梁荣敏杨甜甜; 关键词：路径规划能耗模型

一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法: 本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法，系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点，各节点间通过网络通讯；操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的...; 杨甜甜苏治宝

多移动机器人避障编队控制被引量：13: 2011年; 研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略。首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述;在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞。进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性。; 杨甜甜苏治宝刘进孟红; 关键词：多移动机器人编队控制避障

一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法: 本发明涉及一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法，软件框架分为用户接口层、自主导航层、系统监视层、设备层和底层应用层等5个层次。每个功能模块按独立线程运行，模块之间通过共享内存的方式进行数据交互。软件框架将感知、规划与...; 杨甜甜苏治宝

一种一站多机控制方法、装置、电子设备及存储介质: 本申请提供了一种一站多机控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现无人机的跨区域控制，打破无人机操控的局限性。该方法包括：第一终端获取来自第二终端控制的至少一个无人机的信息，所述至少一个无人机中任一无人机的信息包括无人...; 王晓悦刘大卫翟俊达林时尧郭牧天王泽平李响宋佳帅石舟杨甜甜

一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法: 本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法，系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点，各节点间通过网络通讯；操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的...; 杨甜甜苏治宝; 文献传递

一种驾驶员工作负荷评估方法、装置、设备及存储介质: 本申请公开了一种驾驶员工作负荷评估方法、装置、设备及存储介质，预先确定有用于对驾驶员进行工作负荷评估的任务，在驾驶员操控无人机的过程中，通过语音播报的方式向驾驶员布置任务，并且根据获取到的驾驶员执行任务的语音信息，通过分...; 翟俊达王晓悦刘大卫林时尧宋佳帅李响熊涛宋彦航杨甜甜杨建

地面无人作战平台性能评价指标体系被引量：10: 2012年; 论述了地面无人作战平台性能评价研究现状,基于地面无人作战平台的内涵,提出机动性、自主性和任务载荷性能是评价其综合性能的基础,分析了机动性与自主性的支撑性能指标,建立了一种层次化的性能评价指标体系,并对各指标的内涵与度量进行了探讨。; 苏治宝王宏明杨甜甜朱森; 关键词：性能评价指标体系

一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法: 本发明涉及一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法，软件框架分为用户接口层、自主导航层、系统监视层、设备层和底层应用层等5个层次。每个功能模块按独立线程运行，模块之间通过共享内存的方式进行数据交互。软件框架将感知、规划与...; 杨甜甜苏治宝

基于USARSim和ROS的无人平台编队仿真系统被引量：6: 2021年; 针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle,UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题,为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景,降低编队协同系统的开发成本,本文提出了一种基于USARSim(Unified System for Automation and Robotics Simulator)和ROS(Robot Operating System)的地面无人平台编队协同仿真系统.该仿真系统由人机交互界面、基于ROS架构的地面无人平台控制系统和基于USARSim的虚拟仿真场景三个部分组成,其测试对象为地面无人平台编队协同控制算法.通过充分利用ROS中集成的开源导航算法和USARSim中丰富的机器人及环境模型,该系统为研究地面无人平台编队协同控制算法提供了新的思路和快速验证工具.以领航者−跟随者编队控制方法为例进行该仿真系统的性能测试,实验结果表明,该仿真系统能够在外界条件一致的情况下完成对编队协同控制方法的性能测试,系统稳定可靠.; 张浩杰苏治宝杨甜甜; 关键词：ROS 仿真系统