刘小伟
- 作品数：4 被引量：21H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于比例导引律的无人机避障研究被引量：11
- 2015年
- 随着无人机作战环境日益复杂,无人机避开动态障碍物的研究成为热点问题。为提高导引避障性能,借助比例导引律的思想,通过使无人机与动态障碍物的相对速度方向导引到避障向量方向,完成避障。为满足避障完成时间和无人机机动性能约束要求,给出了避障时间估计和法向加速度表达式,通过解算得到了比例导引系数取值范围。避障完成后无人机在避障点可用比例导引律进行路径规划,最后到达目标点。仿真结果验证了算法的有效性。
- 刘小伟杨秀霞
- 关键词：比例导引无人机
- 基于比例导引角度线性化的无人机避障研究被引量：4
- 2014年
- 基于无人机与障碍物之间的几何关系,在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程,通过引入基于角度线性化的比例导引律,使无人机能够顺利避开障碍物。引入的基于角度线性化的比例导引律是关于无人机相对速度航向角与避障点视线角的函数,由比例函数及偏差函数组成。为解决初始时刻相对速度航向角不满足引入导引律的问题,在调节函数中加入了指数项。通过稳定性证明,得到了满足要求的导引律参数取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性。
- 杨秀霞刘小伟张毅
- 关键词：比例导引避障
- 动态人工势场法在无人飞行器避碰飞行中的应用研究被引量：3
- 2014年
- 针对动态环境下无人飞行器的避碰飞行问题给出了数学描述,采用动态人工势场法,结合无人飞行器的飞行约束及真实的动态战场环境,给出了无人飞行器的避碰解决方案.设计了几种可能的战场场景进行仿真实验,包括静态障碍物环境下目标点与无人机相对运动情况以及动态障碍物环境下目标点与无人机相对运动情况,成功实现了无人飞行器的避碰飞行.
- 杨秀霞张毅刘小伟
- 关键词：无人飞行器
- 基于时间约束的无人机避障研究被引量：5
- 2015年
- 对无人机避开障碍物这一热点问题展开了研究。在极坐标系下,基于无人机与障碍物之间的几何关系,建立了无人机与障碍物之间的运动学方程。通过设计滑模变结构有限时间收敛制导律,使连接无人机与避障点的视线角速率快速收敛到零,相对速度方向收敛到期望的避障方向,保证了无人机能够顺利避开运动障碍物。通过有限时间收敛分析,得到了相对速度收敛到期望的避障方向时间与制导律参数的表达式。通过选择合适的参数,可使收敛时间小于到达避障点的时间,保证了避障的完成,也确定了制导律参数的取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性。
- 杨秀霞刘小伟张毅
- 关键词：运动学方程避障
